[发明专利]一种无人驾驶车辆刹车辅助执行装置

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，包括：

电机；

传动机构，其包括与所述电机输出轴连接的滚珠丝杆、螺纹连接于所述滚珠丝杆上的滑台以及用于支撑所述滑台的直线导轨，所述滚珠丝杆将电机的回转运动转换成滑台在直线导轨上的往复直线运动；

拉压力传感器，其安装于滑台上随着滑台一起做直线运动，用于实时采集踏板拉线的拉力信息；

位移传感器，其用于实时采集拉压力传感器的位移信息；

踏板拉线，其一端与拉压力传感器连接，另一端与安装于驾驶室底板上的制动踏板连接，用于牵引制动踏板动作，制动踏板和电机位于拉压力传感器的两侧；

控制器，其给电机发送开启信号或停止信号，并接收位移传感器发送的位移信息和拉压力传感器发送的拉力信息；

当需要刹车时，控制器发送开启信号，电机工作，通过滚珠丝杆驱动滑台做直线运动，进而带动踏板拉线牵引踏板做刹车动作，同时，控制器根据接收到的位移信息和拉力信息计算踏板深度和踏板拉力，当踏板刹车动作到位后，控制器发送停止信号，电机停止工作。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，所述拉压力传感器上安装有拉线挂钩，所述拉线挂钩与踏板拉线的一端连接。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，所述滑台上安装有用于安装拉压力传感器的拉压力传感器固定座。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，所述位移传感器包括拉绳位移传感器，其拉绳的末端安装在拉压力传感器固定座上，所述拉绳位移传感器和制动踏板位于拉压力传感器的两侧。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，所述直线导轨上位于滑台的两侧均安装有限位开关。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，该装置还包括与滚珠丝杆连接的手动控制叶片以及安装于滑台侧面的刻度尺，在初期调试阶段，所述手动控制叶片替代电机驱动滚珠丝杆带动滑台做直线往复运动，并通过读取刻度尺上的刻度获取滑台的位移信息。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，该装置还包括安装在踏板拉线中部的导轮机构，所述导轮机构包括上下设置的第一导轮和第二导轮，所述踏板拉线从第一导轮和第二导轮之间穿过。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，所述踏板拉线与制动踏板之间通过快联机构连接，所述快联机构包括U型板和安装于所述U型板侧板上的螺栓，所述制动踏板的端部插设于U型板的U型槽内，并通过螺栓将制动踏板和U型板进行固定连接，所述踏板拉线的另一端与U型板固定连接。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，该装置还包括安装于驾驶室底板上的外围固定框架，所述电机、传动机构、拉压力传感器、位移传感器和控制器均安装在所述外围固定框架内。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，其特征在于，所述外围固定框架通过至少两个快拆机构安装在驾驶室底板支架上，所述快拆机构包括一对L型板、快拆杆和锁紧螺母，所述L型板的竖板通过螺钉固定安装在外围固定框架或驾驶室底板支架上，所述快拆杆穿过一对L型板的横板将两者连为一体，所述锁紧螺母与快拆杆螺纹连接。