[发明专利]一种便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿

权利要求书

1.一种便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，包括大腿、小腿和足部，其特征在于，还设有连接架、动力装置和控制装置，所述连接架、大腿、小腿和足部依次通过关节相连；所述连接架用于将所述仿生腿与仿生机器人主体固定连接或拆卸；所述小腿数量为至少两个；所述动力装置设在所述大腿和/或小腿和/或足部；所述控制装置设在所述大腿和/或小腿和/或连接架和/或足部；所述动力装置用于给所述仿生腿提供动力驱动，所述控制装置用于控制所述仿生腿的运动。

2.如权利要求1所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述动力装置为电池组和/或太阳能薄膜件，和/或压电材料件；所述电池组设于大腿和/或小腿的框架内；所述太阳能薄膜件设置在所述大腿和/或小腿上，所述压电材料件设置在所述足部上。

3.如权利要求1所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述动力装置为液压动力装置，所述液压动力装置包括电源、驱动电机、液压泵、油箱和电磁阀组；所述电源为电池组和/或太阳能薄膜件，和/或压电材料件，和/或温差发电材料件；所述电池组为一组或多组可充电的锂电池组和/或石墨烯电池组；所述太阳能薄膜件设置在所述大腿和/或小腿上，所述压电材料件设置在所述足部上，所述温差发电材料件设置在油箱上。

4.如权利要求1或2或3所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述控制装置包括控制器、充电口和电插件，所述控制器设在所述大腿内，用于控制所述关节的运动；所述充电口设置在所述足部上，用于实现有线或无线感应充电；所述电插件设置在所述连接架上，用于通过有线连接或无线连接实现与仿生机器人通讯。

5.如权利要求1-4之一所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述关节为三维关节和二维关节，所述三维关节至少为一个，所述二维关节至少为三个，所述三维关节和二维关节与所述控制装置电连接。

6.如权利要求5所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述三维关节包括关节架、减速机和驱动马达；所述二维关节包括减速机和驱动马达；所述驱动马达固定在所述减速机的动力输入端，所述驱动马达与所述动力装置相连；所述三维关节的减速机和驱动马达均为两组，两组减速机分别设置在所述关节架的两端，呈相互非平行状态，使关节实现三维转动。

7.如权利要求5所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述三维关节包括关节架和液压回转油缸；所述二维关节包括液压回转油缸；所述液压回转油缸与液压动力装置相连；所述三维关节的液压回转油缸为两组，两组液压回转油缸分别设置在所述关节架的两端，呈相互非平行状态，使关节实现三维转动。

8.如权利要求5所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述三维关节包括关节架、直线油缸、多连杆件和铰接销轴，所述直线油缸为两组；所述二维关节包括直线油缸、多连杆件和铰接销轴；所述直线油缸与液压动力装置相连。

9.如权利要求1-8之一所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架。

10.如权利要求1-9之一所述便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述大腿和小腿为具有空腔的构件；所述大腿和所述小腿形状为圆柱形或异形；所述大腿和所述小腿由高强铝合金材料或钛合金材料制成。