[发明专利]一种皮肤原位打印修复系统在审
| 申请号： | 201810768789.3 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108969149A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 田申;崔龙;王宏伟;白宁;张峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61F2/10 | 分类号： | A61F2/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伤口 并联平台 六轴 打印 图像采集装置 细胞打印头 修复系统 机械臂 皮肤 细胞 机器学习 交叉感染 图像技术 直接打印 自动选择 伤口处 点云 修复 诊断 拍摄 暴露 感染 治疗 应用 | ||
1.一种皮肤原位打印修复系统，其特征在于，包括机械臂(1)、图像采集装置、六轴并联平台(3)及细胞打印头(4)，其中六轴并联平台(3)连接在机械臂(1)的执行端，所述细胞打印头(4)设置于所述六轴并联平台(3)上，用于细胞3D打印，所述图像采集装置设置于所述六轴并联平台(3)上，用于对伤口进行拍摄，从而得到伤口的3D点云。
2.根据权利要求1所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述六轴并联平台(3)包括动平台(31)、基座(35)及连接在所述动平台(31)和基座(35)之间的六条运动链，所述基座(35)与所述机械臂(1)连接，所述细胞打印头(4)安装在所述动平台(31)上。
3.根据权利要求2所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述运动链包括直线伸缩机构(33)，其中直线伸缩机构(33)铰接在所述基座(35)上、且输出端与所述动平台(31)活动链接。
4.根据权利要求3所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述直线伸缩机构(33)通过三自由度关节(34)与所述基座(35)连接，输出端通过二自由度万向节(32)与所述动平台(31)连接。
5.根据权利要求2所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述动平台(31)和基座(35)之间的六条运动链呈“八”字形排布。
6.根据权利要求5所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述基座(35)为三角形结构，且各角上均设有基座连接座，每个基座连接座与两条所述运动链连接。
7.根据权利要求5所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述动平台(31)为圆盘结构，且沿周向设有三个平台连接座，各所述平台连接座与两个所述运动链连接。
8.根据权利要求2所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述3D摄像头(2)设置于所述基座(35)上。
9.根据权利要求1所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述机械臂(1)为七轴柔性机械臂。
10.根据权利要求1所述的皮肤原位打印修复系统，其特征在于，所述图像采集装置为3D摄像头(2)。
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