[发明专利]一种轻量化柔性机器人

权利要求书

1.一种轻量化柔性机器人，包括控制箱、柔性机械臂与若干驱动绳，各所述驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿所述圆周的轴向延伸后与所述柔性机械臂固定连接，并由所述控制箱驱动而牵引所述柔性机械臂运动，其特征在于，其中，所述控制箱包括控制面板，所述控制面板沿所述轴向对应各所述驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各所述台阶上均设有安装结构，其中，各所述台阶的高度正比于各所述驱动绳的高度；沿所述圆周上与所述台阶平行的直径方向，各所述安装结构相对所在台阶的位移正比于各所述驱动绳的圆心至所述圆周的圆心之间的连线在所在台阶上的投影距离。

2.根据权利要求1所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述控制面板包括并列设置的第一台阶区与第二台阶区，所述第一台阶区与第二台阶区均包括多个所述台阶。

3.根据权利要求2所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述第一台阶区与第二台阶区的相邻台阶等高。

4.根据权利要求2所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述第一台阶区中各所述台阶的高度沿所述轴向逐渐增加，且最末端的所述台阶高于其他任何所述台阶；所述第二台阶区中，与最高的所述台阶相邻的所述台阶低于其他任何所述台阶，除最低的所述台阶外，所述第二台阶区中的其他所述台阶沿所述轴向逐渐增加，并与所述第一台阶区中的相邻台阶等高。

5.根据权利要求2所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，相对所述圆周上与所述台阶平行的直径方向，所述台阶倾斜放置，且所述第一台阶区与第二台阶区的相邻台阶错开放置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述安装结构为贯通所在台阶的通孔。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述控制箱包括轮轴与驱动装置，各所述台阶上通过所述安装结构固定有所述轮轴，所述驱动绳由对应的所述驱动装置驱动以进行伸缩，并从对应所述轮轴上绕出后沿所述圆周方向均布。

8.根据权利要求7所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述驱动装置包括旋转电机与绕线盘，所述绕线盘与所述旋转电机的驱动轴固定连接，所述驱动绳的端部可固定于所述绕线盘之上，所述驱动绳可缠绕于所述绕线盘的线槽内。

9.根据权利要求8所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括沿所述绕线盘的周边设置以封闭所述线槽的护线座，所述护线座上设置有供所述驱动绳伸出的开口。

10.根据权利要求7所述的轻量化柔性机器人，其特征在于，所述控制箱还包括驱动绳支座，所述驱动绳支座与所述轴向垂直，其上沿所述圆周方向均布有若干的绳孔，所述驱动绳一一对应的穿设在所述绳孔之内。