[发明专利]一种小型超冗余柔性机械臂

权利要求书

1.一种小型超冗余柔性机械臂，包括机架，驱动模块，机械臂模块、多根驱动绳，所述机械臂模块连接于所述机架的一端，包括多个串联的臂杆，所述臂杆相互之间分别通过关节连接，所述驱动绳的一端与所述驱动模块连接，另一端与所述关节或所述臂杆连接，其中，每一个所述关节或所述臂杆至少与三根所述驱动绳连接，所述驱动模块通过驱动所述驱动绳从而控制所述臂杆转动至预设的位置，其特征在于，所述机架包括沿上下方向排布的若干层安装部，所述驱动模块包括若干舵机驱动机构，所述若干舵机驱动机构分布在所述安装部内，每一个所述舵机驱动机构分别包括一台舵机、安装在所述舵机上的传动齿轮及与所述传动齿轮啮合的一根齿条，每根所述驱动绳的一端分别连接于一个所述舵机驱动机构上；

所述安装部上分别设置有用于固定安装每一根所述齿条的齿条安装部，及用于固定安装可滑动地支撑每一台所述舵机的滑动支撑部的舵机安装部；

所述安装部通过所述齿条以及所述滑动支撑部的连接而被构成为一个整体。

2.根据权利要求1所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述舵机驱动机构分别在每一层所述安装部内水平方向平行地排布。

3.根据权利要求1所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述驱动绳的一端与所述舵机连接。

4.根据权利要求3所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述安装部上还分别设置有用于将每一根所述驱动绳引导至所述机械臂模块的绳索引导部。

5.根据权利要求4所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述安装部包括第一上安装件、与所述第一上安装件通过第一连接件固定连接的第一下安装件，及分别与所述第一上安装件、所述第一连接件、所述第一下安装件对称设置的第二上安装件、第二连接件、第二下安装件。

6.根据权利要求5所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述齿条安装部分别设置在所述第一上安装件及所述第二上安装件上，所述舵机安装部分别设置在所述第一下安装件及所述第二下安装件上，所述绳索引导部设置在所述第二连接件上。

7.根据权利要求1所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述传动齿轮和所述齿条之间，还介入安装有齿轮组机构，所述齿轮组机构安装在所述舵机上。

8.根据权利要求7所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述舵机驱动所述齿轮组机构直线行走的行程与所述齿条的有效行程相同。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述驱动模块包括十八个所述舵机驱动机构。

10.根据权利要求9所述的一种小型超冗余柔性机械臂，其特征在于，所述机架包括三层所述安装部，每一处所述安装部内分别分布有六个所述舵机驱动机构。