[发明专利]展布机械手

说明书

本发明公开了一种展布机械手，包括咬合臂和咬合底板，咬合底板后部固定设置于咬合臂底部且咬合底板前部与咬合臂底部之间留有间隙，咬合臂与咬合底板之间的间隙构成供布草伸入的夹持口；在咬合臂底部设置有气囊，气囊与气源相连通，气囊内填充气体后将位于夹持口中的布草夹紧于夹持口中。该展布机械手夹持可靠且夹持于该展布机械手夹持部分的布草不易被夹皱。

技术领域

本发明涉及展布机，尤其涉及一种展布机中的展布机械手。

背景技术

展布机是一种把洗脱后的布草如床单、被罩等自动展开并整理平整的洗涤设备。在展布机中设置有一对展布机械手，展布机工作时通过二个展布机械手分别夹持布草两端，然后使两个展布机械手分别向两个反方向移动从而将布草向两端展开。目前市场上常见的展布机械手采用弹簧夹结构，弹簧夹结构的展布机械手在工作过程中存在夹持不牢靠、容易把夹持部分的布草夹皱等缺陷。

发明内容

本发明所需解决的技术问题是：提供一种夹持可靠的展布机械手，夹持于该展布机械手夹持部分的布草不易被夹皱。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：所述的展布机械手，包括咬合臂和咬合底板，咬合底板后部固定设置于咬合臂底部且咬合底板前部与咬合臂底部之间留有间隙，咬合臂与咬合底板之间的间隙构成供布草伸入的夹持口；在咬合臂底部设置有气囊，气囊与气源相连通，气囊内填充气体后将位于夹持口中的布草夹紧于夹持口中。

进一步地，前述的展布机械手，其中，在咬合臂底部后端设置有向外凸出的安装块，咬合底板后部固定设置于咬合臂底部的安装块上、且构成夹持口的咬合底板顶面与咬合臂底面平行。

进一步地，前述的展布机械手，其中，在咬合臂底部设置有向内凹进的容纳槽，气囊固定设置于容纳槽中，气囊内填充气体后将位于夹持口中的布草夹紧于夹持口中。

进一步地，前述的展布机械手，其中，在咬合臂上还设置有感应开关，感应开关与控制气源的控制电路相连接；布草伸入夹持口中后触发感应开关，使气源开启，将位于夹持口中的布草夹紧。

进一步地，前述的展布机械手，其中，还包括带滑轮的活动架和连接臂，在活动架上固定设置有第一铰接轴，连接臂后端铰接于第一铰接轴上、且连接臂能绕第一铰接轴前后摆动；在咬合臂后端固定设置有第二铰接轴，咬合臂后端通过第二铰接轴铰接于连接臂前端、且咬合臂能绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动；在第一铰接轴上固定设置有第一同步带轮，在第二铰接轴上固定设置有第二同步带轮，同步带缠绕于第一同步带轮和第二同步带轮上；在活动架上设置有驱动连接臂绕第一铰接轴前后摆动的驱动装置；在驱动装置的驱动下，连接臂绕第一铰接轴前后摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动咬合臂绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动，从而使夹持口向前移动并向下摆动或夹持口向后移动并向上摆动。

进一步地，前述的展布机械手，其中，所述的连接臂由第一连接板和第二连接板构成，第一连接板后端和第二连接板后端均铰接于第一铰接轴上、且第一同步带轮固定设置于第一连接板和第二连接板之间的第一铰接轴上；第一连接板前端和第二连接板前端分别与第二铰接轴铰连接，第二同步带轮固定设置于第一连接板和第二连接板之间的第二铰接轴上。

进一步地，前述的展布机械手，其中，所述的驱动装置为驱动气缸，驱动气缸的缸体铰接于活动架上，驱动气缸的伸出杆铰接于连接臂上；驱动气缸的伸出杆向外伸出、推动连接臂绕第一铰接轴向远离驱动气缸方向摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动夹持口向前移动并向下摆动；驱动气缸的伸出杆向内缩回、拉动连接臂绕第一铰接轴向接近驱动气缸方向摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动夹持口向后移动并向上摆动。

进一步地，前述的展布机械手，其中，在同步带上设置有调整同步带张紧于第一同步带轮和第二同步带轮上的张紧力的张紧装置。