[发明专利]一种基于深度摄像头的障碍物检测方法

权利要求书

1.基于深度摄像头的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、采集深度图像，根据相机内参和深度数据，获得三维点云，即计算获得深度图像中所有像素点在相机坐标系中的实际位置(x_c,y_c,z_c)；其中，x_c表示像素点对应实际物体点到相机中心的横向距离，y_c表示像素点对应实际物体点到相机中心的纵向距离，z_c表示像素点对应实际物体点到相机中心的深度距离；

步骤2、设定最大避障阈值th，即当物体与相机之间的距离大于最大避障阈值th，则认为该物体不是障碍物；遍历所有的三维点云，对于每一个像素点，如果其x_c在避障视野(v_l,v_r)内，且其深度z_c小于最大避障阈值th，则认为该像素点属于障碍物。

2.如权利要求1所述基于深度摄像头的障碍物检测方法，其特征在于，使用张正友标定法，对深度摄像头进行标定，使用的棋盘为深度棋盘。

3.如权利要求1所述基于深度摄像头的障碍物检测方法，其特征在于，获取三维点云的方法如下式所示，

(f_x,f_y,u₀,v₀)为相机内参，，f_x,f_y分别为相机焦距f除以x向单像素点对应距离d_x所得值和y向单像素点对应距离d_y所得值；u₀,v₀分别为理想图像坐标系原点和真实图像坐标系原点在x向的像素偏差和在y向的像素偏差；(u,v)为像素坐标，z_c,为像素(u,v)的深度。

4.如权利要求1所述基于深度摄像头的障碍物检测方法，其特征在于，构建障碍物信息一维数组，其每一个元素依次表示(v_l,v_l+nr)距离范围内的障碍物信息，即该距离范围内是否存在障碍物以及存在时障碍物深度的最小值；(v_l,v_r)为避障视野，r为视野分辨率，n为正整数；在遍历所有的三维点云过程中，当认为存在障碍物时，更新一维数组。