[发明专利]激光雷达控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，该方法流程如下：

S1：在雷达和上位机之间建立UDP通信连接；

S2：通过上位机向局域网内的雷达连续发送UDP广播数据包；

S3：雷达接收到UDP广播数据包后向上位机发送请求，建立TCP连接；

S4：TCP连接建立完成以后，雷达通过TCP连接向上位机发送设备状态；

S5：上位机接收到雷达发送的设备状态数据后通过TCP通道控制雷达或配置雷达参数；

S6：雷达通过UDP连接向上位机发送扫描数据；

命令类采用TCP进行传递，数据采用UDP进行传递；

还包括雷达系统，当雷达启动并进入局域网后，接收到UDP广播数据包，UDP广播数据包中需附带信息连接端口号，雷达通过该信息连接端口号与上位机进行通信和识别，随即与上位机建立TCP信息连接；

上位机信息连接采用TCP协议，实现对雷达的控制、参数配置，上位机能够随时修改雷达的参数，通道连接采用UDP协议，用于雷达向上位机传输扫描数据；

上位机具体功能包括：实时监控雷达运行状况；对雷达的参数进行配置；接收雷达的实时扫描数据，并以3D的方式对雷达扫描数据进行显示；显示的3D图能够利用鼠标进行交互；

雷达主要包括以下功能：实时监控各子模块运行状态；参数配置；周期性利用激光扫描前方障碍物，分析返回的数据，并将数据上传至软件或后端设备；

TCP信息连接建立成功后，双方能够进行双向命令交互以及雷达向上位机传输扫描数据，也就是说只有在TCP信息连接建立成功以后雷达和上位机之间才开始进行交互，其中命令类的信息通过TCP协议进行传输，而数据类的信息则是通过UDP协议进行传输。

2.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述TCP连接建立成功后，双方能够进行双向命令交互以及雷达向上位机传输扫描数据。

3.根据权利要求2所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述雷达向上位机发送请求的数据包含身份信息，身份信息以唯一的识别号标识。

4.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述雷达在上线后，每间隔固定时间T或工作状态改变时，向上位机发送设备状态。

5.根据权利要求4所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述时间T的取值范围为10-20秒。

6.根据权利要求5所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述状态用故障代码表示，涵盖各个子模块的工作状态。

7.根据权利要求6所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述数据传输采用逐行传输的方式，即扫描结果一次发送一行的数据，其中包含行索引，起始列索引，本帧数据包含点的个数。

8.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述上位机连续两次发送UDP广播数据包的时间间隔的取值范围为10-20秒。

9.根据权利要求8所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述UDP广播数据包中需附带信息连接端口号。

10.根据权利要求9所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述上位机能够随时修改雷达的参数。