[发明专利]一种基于无人机的人群异常行为监测装置及方法

说明书

本发明一种基于无人机的人群异常行为监测装置及方法，包括无人机机体、飞行控制系统、红外视觉系统、地面站系统和手持遥控器；红外视觉系统和飞行控制系统搭建于无人机机体中心上，手持遥控器无线通信飞行控制系统，地面站系统无线通信红外视觉系统，红外视觉系统通信飞行控制系统，解决了以往人群异常行为监测的人力消耗高的问题。

技术领域

本发明涉及无人机的人群异常行为监测领域，特别是一种基于无人机的人群异常行为监测装置及方法。

背景技术

随着人们对公共安全意识的提高，人群异常行为检测受到越来越多的关注，使得人群异常行为的研究成为了计算机视觉领域中的一个学术热点。目前我国公共区域的监控系统大多是基于可见光的，但是基于可见光的人群异常行为检测受环境影响较大，并且临时性大型集会场所对固定的视频监控系统提出了更高的挑战。

目前，人群异常行为监测已成为视频监控领域中的一个至关重要的研究方向，但是仅靠全人工监控人群行为增大了人力成本，无人机以其质量轻、成本低、机动性强等特点受到广泛关注，从而被大量投入军事和民用领域，在军事侦察、目标搜索、信息搜集和安全防护等应用领域有着重要的研究意义。监控人群异常行为时，对于突发的群体性活动，微小型无人机以其响应快速和机动性强的优点，能实时跟踪事件的发展态势，有助于指挥中心实施不间断指挥处理。加装嵌入式图像处理器后，无人机还能够实时地对监控区域进行人群异常行为监测，并对异常行为进行报警，以便安防人员能够及时有效地采取应对措施。因此，研制一种基于无人机的人群异常行为监测系统显得十分必要。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种基于无人机的人群异常行为监测装置及方法，解决了以往人群异常行为监测的人力消耗高的问题。

本发明采用的技术方案是，一种基于无人机的人群异常行为监测装置，包括，无人机机体、飞行控制系统、红外视觉系统、地面站系统和手持遥控器；所述红外视觉系统和飞行控制系统搭建于无人机机体中心上，手持遥控器无线通信飞行控制系统，地面站系统无线通信红外视觉系统。

一种基于无人机的人群异常行为监测方法，包括如下步骤：

步骤S1：通过地面站设定监测无人机的监测区域；

步骤S2：将监测无人机的监测高度设定为20m，同时设定红外热像仪的朝向与垂直方向夹角α为45°；

步骤S3：根据监测高度、设定红外热像仪的角度和指定的区域进行螺旋式搜索，通过红外视觉系统进行人群密度估计；

步骤S4：判断红外视觉系统检测的人群数目是否小于阈值，若是，则进入步骤S5，否则，进入步骤S6；

步骤S5：继续进行螺旋式搜索，返回步骤S4；

步骤S6：无人机固定当前视角不进行螺旋式搜索；

步骤S7：通过红外热像仪FLIR TAU2获取红外视频信息，并通过嵌入式平台JetsonTX1采用多任务级联卷积神经网络来估算人群密度；

步骤S8：判断密度变化和平均运动速度变化是否发生异常，若是，则进入步骤S9，否则，系统不报警进入步骤S6。

步骤S9：系统报警，结束程序。

本发明基于无人机的人群异常行为监测装置及方法的有益效果如下：

实现了对人群行为的全自动监控，具有人群行为实时监测、人群异常行为报警、数据存储、历史数据查询等功能，人群异常行为监测及时、精确，提高了安防效率，降低了人力成本，具有良好的实用性和可扩展性。

附图说明

图1为本发明一种基于无人机的人群异常行为监测装置及方法的整体结构图。