[发明专利]一种机器人关节减速器

权利要求书

1.一种机器人关节减速器，用于支撑固定的前端盖(4)和固定盘(23)固连，输出盘(19)与所述固定盘(23)配合并形成转动副，中心齿轮轴(6)两端分别与所述前端盖(4)和所述输出盘(19)转动连接，行星架(3)转动连接于所述中心齿轮轴(6)上，其特征在于：所述行星架(3)上周向均布设置三组行星轮组，行星轮套筒(17)套接于行星轴(11)上，其两端设花键并通过设于其两端的所述花键分别连接第一行星轮(12)和第二行星轮(15)，构成所述行星轮组，所述行星轴(11)通过对称设于其上的滚针轴承(9)与所述行星架(3)转动连接，所述滚针轴承(9)设于所述行星轮套筒(17)内侧；

两个行星轮摩擦片(18)分别设于所述行星轮套筒(17)两端，两个行星轮垫片(10)分别设于两个所述行星轮摩擦片(18)外侧，所述行星轮摩擦片(18)和所述行星轮套筒(17)套接于所述行星轴(11)上，压紧设于所述行星架(3)与所述行星轮套筒(17)和所述第一行星轮(12)之间或所述行星架(3)与所述行星轮套筒(17)和所述第二行星轮(15)之间；

第一内齿圈(2)和第二内齿圈(16)分别对应各第一行星轮(12)和各第二行星轮(15)的位置设置，并分别与所述前端盖(4)和所述输出盘(19)固连；所述第一行星轮(12)与所述第一内齿圈(2)内啮合并与设于所述中心齿轮轴(6)上的中心齿轮外啮合，所述第二行星轮(15)与所述第二内齿圈(16)内啮合。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节减速器，其特征在于：所述行星轴(11)两端各设一个第三轴用弹性挡圈(8)，所述第三轴用弹性挡圈(8)紧贴所述行星架(3)外侧设置，用于减缓所述行星轴(11)与所述行星架(3)之间的振动冲击。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节减速器，其特征在于：所述第一内齿圈(2)和所述第二内齿圈(16)通过各骑缝螺钉(22)分别与所述前端盖(4)和所述输出盘(19)固连。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节减速器，其特征在于：所述前端盖(4)与所述固定盘(23)外边缘处设边沿，各螺钉(1)和各定位销(13)周向均布设于所述边沿上，所述前端盖(4)与所述固定盘(23)通过各所述螺钉(1)固连并通过各定位销(13)定位。

5.根据权利要求1所述的一种机器人关节减速器，其特征在于：所述中心齿轮轴(6)两端各设一个第一轴承(5)，并通过两个所述第一轴承(5)分别与所述前端盖(4)和所述输出盘(19)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人关节减速器，其特征在于：所述第一齿轮轴(6)两端各设一个第一轴用弹性挡圈(21)，所述第一轴用弹性挡圈(21)紧贴所述第一轴承(5)外侧设置，用于减缓所述第一齿轮轴(6)与所述第一轴用弹性挡圈(21)之间的振动冲击。

7.根据权利要求1所述的一种机器人关节减速器，其特征在于：所述行星架(3)通过一对第二轴承(7)与所述中心齿轮轴(6)转动连接，两个第二轴用弹性挡圈(20)套接于所述中心齿轮轴(6)上并分别紧贴两个述第二轴承(7)外侧设置，用于减缓所述行星架(3)与所述中心齿轮轴(6)之间的振动冲击。

8.根据权利要求1所述的一种机器人关节减速器，其特征在于：所述第一内齿圈(2)与所述前端盖(4)过盈配合，所述第二内齿圈(16)与所述输出盘(19)过盈配合。