[发明专利]一种用于ROV水下机器人的控制系统在审
| 申请号： | 201810758028.X | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN109062228A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 管志光;张东;姜茹;王恒玉;马仁龙;李建金;杨远山;王磊;魏会心;杨涛;张尊儒 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所;山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 李茜 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下控制器 母船 水下机器人 控制器 模拟量输入端 液晶显示屏 机械手 传感器组 定位系统 控制系统 双目视觉 推进器 手柄 操作手柄 平稳运行 输出端 陀螺仪 与操作 | ||
1.一种用于ROV水下机器人的控制系统，其特征在于，包括水下控制部分和母船控制部分；
所述水下控制部分包括水下控制器、双目视觉定位系统、传感器组、推进器组、机械手，所述水下控制器中集成有陀螺仪，所述水下控制器通过USB连接所述双目视觉定位系统，所述水下控制器的模拟量输入端与所述传感器组相连，所述水下控制器的PWM输出端与所述推进器组相连，所述水下控制器的IO输出端与所述机械手相连；
所述母船控制部分包括母船控制器、操作手柄和液晶显示屏，所述母船控制器的模拟量输入端与所述操作手柄相连，所述母船控制器的LCD接口与所述液晶显示屏相连；
所述水下控制器和所述母船控制器之间通过CAN总线相连。
2.根据权利要求1所述的一种用于ROV水下机器人的控制系统，其特征在于,所述传感器组包括温度传感器、盐度传感器和深度传感器，温度传感器、盐度传感器和深度传感器分别通过变送器连接所述水下控制器。
3.根据权利要求1所述的一种用于ROV水下机器人的控制系统，其特征在于,所述双目视觉定位系统包括两组摄像头，所述摄像头采用日本CBC集团公司提供的Computar M0814。
4.根据权利要求1所述的一种用于ROV水下机器人的控制系统，其特征在于,所述推进器组包括至少一个水平推进器组和至少一个垂直推进器组，所述水平推进器组和所述垂直推进器组均包括推进器和驱动器，所述推进器通过驱动器连接所述水下控制器。
5.根据权利要求1所述的一种用于ROV水下机器人的控制系统，其特征在于,所述操作手柄包括水平操作手柄和升降操作手柄。
6.根据权利要求1所述的一种用于ROV水下机器人的控制系统，其特征在于,所述水下控制器采用意法半导体生产的STM32F103芯片。
7.根据权利要求1所述的一种用于ROV水下机器人的控制系统，其特征在于,所述母船控制器采用意法半导体生产的STM32F407芯片。
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