[发明专利]一种多轴工业机器人伺服系统在审
| 申请号： | 201810754941.2 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN109015621A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 高明煜;何佳欢;詹志平;黄继业;傅煌培 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多轴工业机器人 功率驱动板 伺服电机 伺服系统 输入整流滤波电路 伺服电机编码器 电路保护单元 轨迹控制系统 散热风扇单元 伺服驱动系统 辅助电源板 工业机器人 伺服控制器 最大化利用 安装结构 单元集成 电控系统 轨迹规划 交流市电 接口单元 控制逻辑 三维立体 板卡 多轴 母板 机器人 节约 | ||
1.一种多轴工业机器人伺服系统，其特征在于：包括机器人伺服控制器母板、交流市电输入整流滤波电路模块、FPGA核心单元、辅助电源板卡、第一伺服电机功率驱动板卡K1至第四伺服电机功率驱动板卡K4、EtherCAT通信接口单元、伺服电机编码器接口、电路保护单元和散热风扇单元；
所述的第一伺服电机功率驱动板卡K1至第四伺服电机功率驱动板卡K4结构完全相同，每个伺服电机功率驱动板卡包括第一智能IPM模块P1、第二智能IPM模块P2、第一电流采样单元D1、第二电流采样单元D2、第一光耦隔离单元U1、第二光耦隔离单元U2；
所述的第一智能IPM模块P1的输出端口与第一电流采样单元D1的输入端口连接，第一光耦隔离单元U1的输出端口与第一智能IPM模块P1的输入端口连接，所述的第二智能IPM模块P2的输出端口与第二电流采样单元D2的输入端口连接，第二光耦隔离单元U2的输出端口与第二智能IPM模块P2的输入端口连接；
所述FPGA核心单元与每个伺服电机功率驱动板卡的第一电流采样单元D1的输出端口、第二电流采样单元D2的输出端口、第一光耦隔离单元U1的输入端口、第二光耦隔离单元U2的输入端口连接；FPGA核心单元与EtherCAT通信接口单元、伺服电机编码器接口和电路保护单元均为并行连接，交流市电输入整流滤波单元与每个伺服电机功率驱动板卡的第一智能IPM模块P1、第二智能IPM模块P2的输入端连接，所述的交流市电输入整流滤波电路模块的输出端与辅助电源板卡的输入端连接，辅助电源板卡给所有模块供电；交流市电输入整流滤波电路模块、FPGA核心单元、辅助电源板卡、第一伺服电机功率驱动板卡K1至第四伺服电机功率驱动板卡K4、EtherCAT通信接口单元、伺服电机编码器接口、电路保护单元和散热风扇单元均为板卡结构通过接插件连接在机器人伺服控制器母板上。
2.根据权利要求1所述的一种多轴工业机器人伺服系统，其特征在于：所述的第一伺服电机功率驱动板卡K1至第四伺服电机功率驱动板卡K4均可同时驱动控制两台伺服电机，即由单片FPGA构成的核心控制单元可同时驱动4块功率板卡，可同时控制8个伺服电机独立运行工作。
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