[发明专利]一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法

说明书

本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法，包含设立负责控制水下地震波检测飞行节点的姿态的系统、用户通过所述功能模块指定所述水下地震波检测飞行节点的目的位置、任务处理模块开始执行下潜任务；通过定位导航系统实时接收方位信息并反馈给功能模块，功能模块将选择的功能传递给任务处理模块，再由任务处理模块控制电机，来调整不同涵道内螺旋桨的转向和转速，使它们协同配合，实现理想的动作，完成使飞行节点出发并维持平浮状态，最终到达预定海域的任务。

技术领域

本发明涉及水下地震波检测飞行节点控制技术领域，涉及一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法。

背景技术

水下地震波检测飞行节点是自动执行工作的装置，主要用于海底地震波的检测。现有的地震波检测方法一般是用到地震检测仪，但随着检测水域深度的增加，对于水下地震波检测飞行节点的需求也越来越大。

现有推进水下地震波检测飞行节点的方法一般是通过壳体尾部的螺旋桨旋转，使其前进。这种方法普遍存在难以水平前进的问题。现有类似装置，尺度不超过2×2×2(米)，排水量小，重力与浮力难以维持平衡，大多通过位于中部的螺旋桨调整浮态，但用中部的螺旋桨来调整是不稳定的，难以控制倾斜角度。若增加自动调节浮力装置，则其内部结构变复杂，出现事故的几率升高，且造价变高，经济性降低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种解决或部分解决上述问题的水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法。

为达到上述技术方案的效果，本发明的技术方案为：一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法，包括以下步骤:

第一步，设立负责控制水下地震波检测飞行节点的姿态的系统，该系统包含功能模块、任务处理模块、定位导航系统；功能模块用于在控制水下地震波检测飞行节点的过程中，向水下地震波检测飞行节点的发出控制指令以及接收水下地震波检测飞行节点的反馈信息，任务处理模块用于具体执行功能模块的控制指令，并且具体地控制水下地震波检测飞行节点的姿态；控制指令为在水下地震波检测飞行节点在工作过程中用于控制水下地震波检测飞行节点的姿态而发出的一切指令，反馈指令为在水下地震波检测飞行节点在工作过程中用于控制水下地震波检测飞行节点的姿态而接受的一切信息；工作过程为水下地震波检测飞行节点通过自身上设置的六个螺旋桨的协调工作，使其实现从平浮状态过渡到竖直状态，再恢复到平浮状态，从而进行水面和海底之间的往返运动，并且，最终在海底的指定位置上检测地震波的过程；

第二步，定位导航系统内置GPS导航定位系统，负责确定水下地震波检测飞行节点的位置信息，并将位置信息传递给功能模块；位置信息为水下地震波检测飞行节点的具体GPS定位信息；

第二步，用户通过功能模块指定水下地震波检测飞行节点的目的位置，目的位置为指定位置的上方水域，功能模块发出下潜指令，同时将下潜任务传送给任务处理模块；

第三步，任务处理模块开始执行下潜任务，具体流程如下：

e)调整水下地震波检测飞行节点中的两个纵向螺旋桨对应的电机，使纵向螺旋桨停止转动，同时，调整水下地震波检测飞行节点中的四个垂向螺旋桨对应的电机，使位于首部的两个垂向螺旋桨反转，尾部的两个垂向螺旋桨正转，从而使水下地震波检测飞行节点绕中心轴旋转以达到竖直状态；六个螺旋桨包含四个垂向螺旋桨以及两个垂向螺旋桨；

f)由水下地震波检测飞行节点中包含的陀螺仪测定其的倾斜角度，用户提前通过功能模块设定水下地震波检测飞行节点的预定的倾斜角度，达到预定的倾斜角度时，再传递给任务处理模块，任务处理模块控制四个垂向螺旋桨停止旋转，两个纵向螺旋桨维持旋转，水下地震波检测飞行节点开始下沉；