[发明专利]一种蠕动式管道驱动行走机构

权利要求书

1.一种蠕动式管道驱动行走机构，具有机体(1)，其特征在于：机体(1)上开有纵向2条长方形槽，呈180°沿机体周向地分布；在机体(1)中安装有齿条左支撑部件(28)和齿条右支撑部件(35)以及行走驱动单元(5)；所述驱动行走机构还包括有位于机体外的辅助足单元(2)，以及行走足(3)，以及弹性连杆结构(4)；

其中，所述辅助足单元(2)包括辅助轮(6)、辅助轮连接轴(7)、辅助轮支架杆(8)、辅助轮支架杆连接轴(9)、辅助轮第一弹簧连接销(10)和辅助轮第二弹簧连接销(12)、辅助轮弹簧(11)、辅助轮支架(13)和辅助支架连接螺钉(14)；所述辅助轮(6)通过辅助轮连接轴(7)铰接到辅助轮支架杆(8)上；所述辅助轮弹簧(11)分别通过辅助轮第一弹簧连接销(10)和辅助轮第二弹簧连接销(12)铰接到辅助轮支架杆(8)和辅助轮支架(13)上；所述辅助轮支架杆(8)通过辅助轮支架杆连接轴(9)铰接到辅助轮支架(13)上；所述辅助轮支架(13)由辅助轮支架连接螺钉(14)固接到机体(1)外表面上；所述的辅助足单元(2)前后有2组，沿机体外120°均匀分布在机体外表面上；

所述弹性连杆结构(4)包括压簧座(15)、压簧(16)、压簧帽(17)、行走足连接销(18)和连杆(19)；所述连杆(19)穿过压簧座(15)底部的孔与压簧接触；压簧(16)安装在压簧座(15)和压簧帽(17)的空间内，压簧座(15)和压簧帽(17)螺纹连接；所述行走足(3)通过行走足连接销(18)铰接在压簧帽(17)端部；所述弹性连杆结构有2组，每组2个，与机体(1)上开有的成180°均匀分布的2条纵向长方形槽同方位分布；

所述行走驱动单元(5)包括连杆(19)、滑块(20)、连杆连接轴(21)、不完全齿轮(22)、不完全齿轮连接轴(23)、滑动轴承(24)、第一齿条(25)、第二齿条(26)、齿轮轴固定架(27)、齿条左支撑部件(28)和齿条右支撑部件(35)、液压缸第一固定部件(29)和液压缸第二固定部件(34)、机体端盖连接螺钉(36)和机体端盖(37)；其中，所述连杆(19)穿过滑块(20)上的通孔，通过连杆连接轴(21)铰接到不完全齿轮(22)上；连杆(19)和滑块(20)组成移动副；所述不完全齿轮(22)通过滑动轴承(24)安装在不完全齿轮连接轴(23)；不完全齿轮(22)与不完全齿轮连接轴(23)组成转动副；所述不完全齿轮连接轴(23)安装在齿轮轴固定架(27)上；所述齿轮轴固定架(27)安装在齿条左支撑部件(28)和齿条右支撑部件(35)上；所述不完全齿轮(22)与第一齿条(25)和第二齿条(26)交替啮合；所述第一齿条(25)中间部位开有导槽，第二齿条(26)上有导轨；第二齿条(26)可以在第一齿条(25)的导槽中滑动；所述第一齿条(25)、第二齿条(26)穿过齿条左支撑部件(28)和齿条右支撑部件(35)与液压缸(30)连接；所述液压缸(30)通过液压缸连接螺钉(31)固定在液压缸固定部件(29)上；

所述的行走驱动单元共有2组，每组2个，与机体(1)上开有的成180°均匀分布的2条纵向长方形槽同方位分布。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道驱动行走机构，其特征在于：所述的不完全齿轮(22)是由第一齿条(25)和第二齿条(26)交替驱动转动；即当第一齿条(25)推程时，其与4个不完全齿轮同时啮合，驱动不完全齿轮转动；当第二齿条(26)推程时，第一齿条(25)与4个不完全齿轮脱离啮合，4个不完全齿轮由第二齿条(26)驱动使其转动。