[发明专利]碾压工程车的控制方法与装置

说明书

本发明提供了一种碾压工程车的控制方法与装置，方法包括：获取碾压工程车的目标任务的参数和车辆参数，其中，目标任务的参数包括待碾压工作面的参数；基于目标任务的参数和车辆参数规划碾压工程车的全局路径，以便碾压工程车沿全局路径碾压待碾压工作面；控制碾压工程车沿全局路径碾压待碾压工作面。本发明的实施例可以实现无人驾驶的碾压工程车，提高了碾压效率、节约了成本。

技术领域

本发明涉及碾压领域，尤其涉及一种碾压工程车的控制方法与装置。

背景技术

碾压工程车是一种广泛应用于高等级公路、铁路、机场跑道、大坝、体育场等大型工程项目进行填方压实作业的工程机械，可以碾压沙性、半粘性及粘性土壤、路基稳定土及沥青混凝土路面层。

目前，国内外碾压工程车还是采用人工驾驶的方式，通过冲击震动达到压实的效果。但是，人工驾驶的方式碾压效率低，长时间的工作也会对驾驶人员的身体健康产生不利影响。因此，采用智能化的碾压方式可以使得碾压过程高效节本，是碾压领域的必然趋势。

但是，传统的无人驾驶一般都是通过视觉传感器等设备来追踪位于地面上的物理轨迹、线或其它轨迹等来实现无人驾驶的功能。由于碾压工程车的碾压工作面需要反复碾压，采用传统的无人驾驶追踪轨迹的方法会改变工作面的物理属性，破坏工作面物理轨迹，因此传统的无人驾驶的方法并不适用于碾压工程车。

发明内容

本发明针对上述问题，提供了一种碾压工程车的控制方法和装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种碾压工程车的控制方法，包括：获取碾压工程车的目标任务的参数和车辆参数，其中，目标任务的参数包括待碾压工作面的参数；基于目标任务的参数和车辆参数规划碾压工程车的全局路径，以便碾压工程车沿全局路径碾压待碾压工作面；控制碾压工程车沿全局路径碾压待碾压工作面。

在第一种可能实现的方式中，待碾压工作面的参数包括碾压起点的位置信息和待碾压工作面的边界点的位置信息，车辆参数包括碾压工程车的压轮的宽度；基于目标任务的参数和车辆参数规划碾压工程车的全局路径，包括：基于待碾压工作面的边界点的位置信息和碾压起点的位置信息，获取沿碾压工作面的边界线的方向的N个碾压中间点，N为正整数；沿边界线的方向规划一条顺序连接碾压起点和N个碾压中间点的线，得到第一子路径；基于所述第一子路径，获取沿垂直于所述第一子路径的方向与所述第一子路径间隔预设距离的第l子路径，其中预设距离为(l-1)倍的所述压轮的宽度，L≥l≥2且为正整数；获取第(l-1)条子路径的终点和第l条子路径的起点；规划M条连接所述第(l-1)条子路径的终点和所述第l条子路径的起点的转弯路径；基于第(l-1)子路径和所述转弯路径，规划全局路径，其中所述全局路径包括一条从所述碾压起点出发、经过第一子路径和L条子路径并最终从第L条子路径的终点回到所述碾压起点的封闭路径。

结合第一方面，在第二种可能实现的方式中，上述方法还包括：在碾压过程中，获取碾压工程车的位置点和待碾压工作面中的环境信息，环境信息包括障碍物信息；基于碾压工程车的位置点、障碍物信息和压轮的宽度，规划碾压工程车的局部路径。

结合第一方面的第二种可能实现的方式，在第三种可能实现的方式中，障碍物信息包括障碍物的位置点；基于碾压工程车的位置点、障碍物信息和压轮的宽度，规划碾压工程车的局部路径，包括：如果存在障碍物信息，获取沿未碾压工作面的水平方向与障碍物的位置点间隔压轮的宽度的偏移位置点；基于障碍物的位置点和偏移位置点，向前预瞄预设距离，用以获取全局路径上的目标点，其中，预设距离满足碾压工程车避开障碍物所需的距离；确定一条连接碾压工程车的位置点、偏移位置点和目标点的曲线，得到局部路径。