[发明专利]基于非结构化预测模型来预测结构化状态量的方法和装置

权利要求书

1.一种结构化状态量预测方法，包括：

将结构化状态量表达成非结构化数据；

利用非结构化预测模型，基于所述非结构化数据的已知值来预测其未来值；以及

从所述非结构化数据的未来值提取所述结构化状态量的预测值，

其中，所述非结构化数据包括图像，所述非结构化预测模型包括图像预测模型，

所述结构化状态量包括位置、速度、加速度、方位角、对象轮廓曲线、对象包围框、对象类别、对象行为属性中的一个或多个。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述结构化状态量被显式表达在所述图像中，所述方法还包括从所述图像中提取包括被显式表达的所述结构化状态量的区域作为关注区域，且所述图像预测模型对所述关注区域进行预测。

3.如权利要求1所述的方法，其中，将结构化状态量表达成非结构化数据包括将所述结构化状态量的多个已知值表达成多帧图像，

其中，所述图像预测模型基于所述多帧图像来预测未来图像帧，且

其中，所述未来图像帧被用于提取所述结构化状态量的预测值。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述未来图像帧包括所述结构化状态量的预测值的几率分布。

5.如权利要求3所述的方法，其中，所述多帧图像和所述未来图像帧中的每帧图像包括与多个结构化状态量对应的多个图像通道。

6.如权利要求5所述的方法，其中，提取所述结构化状态量的预测值包括：从多个图像通道的彼此对应的区域提取多个结构化状态量的预测值。

7.如权利要求1所述的方法，其中，估计器被用于从所述非结构化数据的未来值提取所述结构化状态量的预测值，且

其中，所述方法还包括用真实数据对所述非结构化预测模型和所述估计器进行训练。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述结构化状态量相关联的实体包括动态实体和静态实体中的一个或多个。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述动态实体包括车辆和行人中的一个或多个，所述静态实体包括分道线、道路指示牌、建筑物、路肩、绿化带、路面障碍物中的一个或多个。

10.一种结构化状态量预测装置，包括：

表达单元，用于将结构化状态量表达成非结构化数据；

预测单元，用于利用非结构化预测模型，基于所述非结构化数据的已知值来预测其未来值；以及

提取单元，用于从所述非结构化数据的未来值提取所述结构化状态量的预测值，

其中，所述非结构化数据包括图像，所述非结构化预测模型包括图像预测模型，

所述结构化状态量包括位置、速度、加速度、方位角、对象轮廓曲线、对象包围框、对象类别、对象行为属性中的一个或多个。

11.如权利要求10所述的装置，

其中，所述提取单元包括估计器，所述估计器用于从所述图像中的各个区域提取所述结构化状态量的估计值。

12.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-8中的任一项所述的方法。

13.一种车辆，包括权利要求12所述的电子设备。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-9中的任一项所述的方法。