[发明专利]一种新型的机械臂关节

说明书

一种新型的机械臂关节，包括摆动油缸驱动装置和伺服电机驱动装置；摆动油缸驱动装置的缸体内壁上设置有对称分布的两个缸体叶片支撑，用以安装缸体叶片，摆缸转子侧壁上设置有对称分布的两个转子叶片支撑，用以安装摆缸转子叶片，摆缸转子安装在缸体中，由两块封装在缸体两侧的盖板固定支撑，缸体两侧的盖板安装在盖板连接板上；伺服电机驱动装置有两个电机端盖分别固定安装在伺服电机本体两侧，伺服电机本体连接电机输出轴，电机输出轴远离所述伺服电机本体的一端安装有输出轴端法兰盘；所述伺服电机驱动装置远离所述电机输出轴一端通过两个力臂杆安装在所述摆缸转子两端。本发明可以承受大扭矩和输出大力矩，并同时能有较好摆动角度。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别是一种基于摆动油缸驱动和伺服电机驱动综合的新型的机械臂关节。

背景技术

机械臂是目前机器人领域中得到最广泛应用的自动化机械装置，而传统的机械臂都是依据特有的任务完成设计，不能灵活的进行改变和调整，其根据需求变化的能力较弱。在现有的工业机器人中，多自由度运动大多数是由各关节的伺服电机驱动完成，而生产的最主要的问题是各关节处的伺服电机产生的驱动力矩较小，但若完全考虑增加关节轴的输出转矩，则可能导致机械臂关节轴的摆动角度受到影响。

发明内容

本发明的目的是为了设计一种可以承受大扭矩和输出大力矩，并同时能有较好摆动角度的机械臂驱动关节，为达到上述目的，本发明所采用的具体技术方案如下：

一种新型的机械臂关节，其特征在于，包括摆动油缸驱动装置和伺服电机驱动装置；

所述摆动油缸驱动装置包括缸体、摆缸转子、盖板、盖板连接板，所述缸体为圆柱体空腔结构，其内壁上设置有对称分布的两个缸体叶片支撑，所述缸体叶片支撑用以安装缸体叶片，所述摆缸转子为圆柱体结构，其侧壁上设置有对称分布的两个转子叶片支撑，所述转子叶片支撑用以安装摆缸转子叶片，所述摆缸转子安装在所述缸体中，由两块封装在所述缸体两侧的盖板固定支撑，所述摆缸转子可在所述缸体及所述盖板中正反摆动，所述缸体两侧的盖板安装在所述盖板连接板上；

所述伺服电机驱动装置包括伺服电机本体、电机端盖以及电机输出轴和输出轴端法兰盘，所述电机端盖有两个分别固定安装在所述伺服电机本体两侧，所述伺服电机本体连接电机输出轴，所述电机输出轴远离所述伺服电机本体的一端安装有输出轴端法兰盘；

所述伺服电机驱动装置远离所述电机输出轴一端通过两个力臂杆安装在所述摆缸转子两端。

进一步地，所述缸体内壁上一周开有凹槽，所述缸体叶片支撑设置在所述凹槽中。

进一步地，所述缸体叶片支撑内安转有缸体叶片，所述转子叶片支撑中安装有摆缸转子叶片，所述转子叶片支撑以及摆缸转子叶片伸入到所述缸体内壁的凹槽中。

进一步地，所述两个缸体叶片支撑和两个转子叶片支撑配合将所述摆缸转子在所述缸体中的摆动角度限制在180°以内。

进一步地，所述力臂杆以及所述摆缸转子两端均开有相对应的键槽，所述键槽内插入键销用以固定所述摆缸转子和所述力臂杆。

进一步地，所述缸体侧壁上，所述其中一个缸体叶片支撑的两侧开有两个液压油孔，由所述液压油孔进油、排油从而通过所述转子叶片推动所述摆缸转子往复摆动。

进一步地，所述缸体叶片支撑和所示转子叶片支撑可根据所需摆动角度的不同进行数量的增加，所述液压油孔的数量相应增加。

本发明的有益效果如下：

本发明一种新型的机械臂关节有摆动油缸装置作为承重轴，其输出转矩大，摆动角度小于180°，输出端由伺服电机驱动装置构成，其输出转矩相对较小，但可实现旋转角度360°，由此既保证了本发明的输出转矩又保证了摆动角度。