[发明专利]光束扫描的控制方法、装置、系统及相应的介质

说明书

本发明提供了一种光束扫描的控制方法、装置、系统及相应的介质，包括：前一周期控制步骤：在前一周期内，控制发射系统以前一参数输出发射光束；后一周期控制步骤：在后一周期内，根据以前一参数输出的发射光束的反馈信息，按照扫描策略，控制发射系统以后一参数输出发射光束。本发明提供了一种控制策略，能够提高扫描效率或扫描精度。

技术领域

本发明涉及信号发射接收及控制系统，具体地，涉及光束扫描的控制方法、装置、系统及相应的介质。

背景技术

目前的激光雷达的发射端多采用多个激光器安装在旋转的结构上，或者机械振镜的方式来实现扫描，但这些方式具有扫描方式无法改变、稳定性差、成本高等等问题。

为此，专利文献CN106249245A公开了一种激光测距系统及其测距方法，采用空间光调制器替代机械振镜等运动部件，实现扫描方式的改变。但是，专利文献CN106249245A未公开扫描的控制策略。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种光束扫描的控制方法、装置、系统及相应的介质。

根据本发明提供的一种光束扫描的控制方法，包括：

前一周期控制步骤：在前一周期内，控制发射系统以前一参数输出发射光束；

后一周期控制步骤：在后一周期内，根据以前一参数输出的发射光束的反馈信息，按照扫描策略，控制发射系统以后一参数输出发射光束；或者，在后一周期内，按照预定的扫描策略，控制发射系统以后一参数输出发射光束，遍历扫描；

其中，前一周期在时间上发生在后一周期之前。

根据本发明提供的一种光束扫描的控制装置，包括：

控制装置：在前一周期内，控制发射系统以前一参数输出发射光束；

控制装置：在后一周期内，根据以前一参数输出的发射光束的反馈信息，按照扫描策略，控制发射系统以后一参数输出发射光束；或者，在后一周期内，按照预定的扫描策略，控制发射系统以后一参数输出发射光束，遍历扫描；

其中，前一周期在时间上发生在后一周期之前。

优选地，在所述控制策略中：

判断反馈信息是否满足确认条件；

若反馈信息满足确认条件，则设定后一参数，使得控制发射系统以后一参数输出发射光束，以继续遍历扫描；

若反馈信息不满足确认条件，则设定后一参数，使得控制发射系统以后一参数输出发射光束，以进行确认扫描。

优选地，在所述控制策略或控制装置中：检测反馈信息，按预设参数继续遍历扫描，(不做确认扫描)。

优选地，所述确认条件，是指如下任一种或任多种条件：

-根据所述反馈信息已能够确定没有物体；

-根据所述反馈信息已能够确定有物体；

-根据所述反馈信息已能够按设定的精度确定物体的位置、物体的角度、物体的距离中的任一者或者任多者；

-根据所述反馈信息已能够按设定的精度确定物体的运动轨迹和/或运动趋势。

优选地，所述确认扫描包括：向待确认位置和\或角度以确认方式输出发射光束；

所述待确认位置和\或角度包括如下任一种或任多种位置和\或角度：

-根据所述反馈信息已确认的物体的位置和\或角度；

-根据所述反馈信息已确认的物体的位置和\或角度的设定范围内的位置和\或角度；