[发明专利]一种可调节高度的标定系统及标定方法

说明书

本发明公开了一种可调节高度的标定系统及标定方法，所述系统包括：标定件、场地、设于所述场地上的二维码矩阵以及自动导引装置，所述标定件上设有四个二维码，所述自动导引装置的前端设有雷达，所述自动导引装置的侧面或中心设有底视相机，当自动导引装置移动至二维码矩阵上预设位置时，通过所述底视相机拍摄二维码矩阵，根据二维码矩阵的多个二维码在底视相机中的成像结果来计算相机与自动导引装置之间的相对位置关系；通过辅助相机拍摄所述标定件上贴有的四个二维码及二维码矩阵，计算得到所述标定件和二维码矩阵之间的关系；通过雷达平面扫描标定件来确定雷达与标定件的位置，根据标定件、自动导引装置分别与二维码矩阵的位置关系得到雷达和自动导引装置的相对位置。本发明提高了AGV标定定位精度，且维护方便、成本较低、兼容性能高。

技术领域

本发明涉及智能物流标定技术领域，尤其是涉及到一种可调节高度的标定系统及标定方法。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

传统的AGV车体、相机、雷达之间的相对位置都是通过他们各自的在AGV的安装位置来确定，属于机械定位。定位的精度主要通过机械加工精度和装配容差等来确定。加工水平和装配工艺直接影响到AGV车体、相机、雷达之间的相对位置精度。

上述这种机械定位方式存在很多的不足：

1、要求机械加工精度高，装配误差小，制造成本高；

2、传感器的感知坐标系和安装孔位置不一致，增加定位误差；

3、一旦AGV发生碰撞或者疲劳使用导致变形，小车与相机、雷达之间的相对位置就会发生变化，从而导致AGV定位不准确，维护成本高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种可调节高度的标定系统及标定方法，主要目的在于解决目前AGV车体、相机、雷达之间的相对位置通过机械加工精度和装配容差等来确定，定位误差较大，从而导致AGV定位不准确，维护成本高的问题。

根据本发明的一个方面，提供了包括：可调节高度的标定件、场地、设于所述场地上的二维码矩阵、以及自动导引装置，所述标定件上设有至少一个二维码，所述自动导引装置的前端设有雷达，所述自动导引装置的侧面或中心设有底视相机；

将所述自动导引装置移动至二维码矩阵上预设位置，通过所述底视相机拍摄所述二维码矩阵，根据所述二维码矩阵中的多个二维码在所述底视相机中的成像结果来计算所述底视相机与所述自动导引装置之间的相对位置关系；

通过辅助相机拍摄所述标定件上贴有的四个二维码及二维码矩阵，计算得到所述标定件和所述二维码矩阵之间的位置关系；

通过所述雷达平面扫描所述标定件，来确定所述雷达与所述标定件的位置，根据所述标定件、自动导引装置分别与二维码矩阵的位置关系得到雷达和自动导引装置的相对位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种上述AGV标定系统的标定方法，所述方法包括以下步骤：