[发明专利]脉冲输入整形起重机防摇方法有效
| 申请号： | 201810736729.3 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108946471B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 杜芃;牛王强;陈超 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06 |
| 代理公司： | 31332 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 脉冲输入 摆角 负载产生 起重机 脉冲 摇摆 加速度输入 起重机系统 开环控制 脉冲响应 防摇摆 有效地 整形 二阶 刻下 叠加 | ||
1.一种脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，通过控制小车加速度，调节小车的速度，实现起重机的防摇控制；将起重设备中的水平运行的小车，连接负载的绳索和吊重看成一个移动的单摆系统，该系统的脉冲响应是：其中，k为摆角最后稳定时的幅值，ωn为系统震荡频率，ξ为阻尼比，ωd为阻尼震荡频率，
对于任意n个脉冲输入，
n为整形器中脉冲输入的个数，Ai为脉冲响应的幅值，ti为脉冲响应的延迟时间；
加入脉冲的幅值和时间点为：
加速阶段，在0时刻，给正向加速度脉冲，幅值为1，在时刻给正向加速度脉冲，幅值是在时刻给正向加速度脉冲，幅值是在时刻再给正向加速度脉冲，幅值是在时刻再给正向加速度脉冲，幅值是使摆角在时刻回到0；
减速阶段，在刚进入减速阶段的时刻给负向加速度脉冲，幅值为-1，经过时刻给加速度脉冲，幅值是经过时刻给加速度脉冲，幅值是经过时刻给加速度脉冲，幅值是经过时刻再给加速度脉冲，幅值是使摆角在减速阶段开始后的时刻回到0；
其中，n为整形器中脉冲的个数，T为系统的振荡周期，α＝ωn*ξ。
2.如权利要求1所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，对所述整形器中脉冲输入的个数n进行时间优化，得到n脉冲法最优解，其特征在于，加入脉冲的幅值和时间点为：
加速阶段，0时刻，给正向脉冲加速度，幅值为1，在时刻给正向加速度脉冲，幅值是在时刻给正向加速度脉冲，幅值是在时刻再给正向加速度脉冲，幅值是在时刻再给正向加速度脉冲，幅值是在时刻再给负向加速度脉冲，幅值是使摆角在时刻回到0；
减速阶段，在刚进入减速阶段的时刻给负向加速度脉冲，幅值为-1，经过时刻给负向加速度脉冲，幅值是经过时刻给负向加速度脉冲，幅值是经过时刻给负向加速度脉冲，幅值是经过时刻再给负向加速度脉冲，幅值是在时刻再给正向加速度脉冲，幅值是使摆角在减速阶段开始后的时刻回到0。
3.如权利要求1所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为2。
4.如权利要求1所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为3。
5.如权利要求2所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为3。
6.如权利要求1所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为4。
7.如权利要求2所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为4。
8.如权利要求1所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为5。
9.如权利要求2所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为5。
10.如权利要求1所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为6。
11.如权利要求2所述的脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，n为6。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海海事大学，未经上海海事大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810736729.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
