[发明专利]一种3D漫游方法及系统

权利要求书

1.一种3D漫游方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.获取目标空间的RGBD图像，建立所述目标空间的三维纹理模型；

S2.识别所述RGBD图像或所述三维纹理模型中的反射面；

S3.根据视点与所述反射面的相对位置关系，计算获得所述反射面的反射图像；步骤S3具体包括：

实时跟踪3D漫游视点的位置，记录所述视点位置信息；

结合反射面节点的三维坐标信息，通过镜面反射原理或透视投影原理，计算目标空间内与反射面节点对应的目标空间节点；

将所述目标空间节点的纹理信息赋值给所述反射面节点形成反射面内的反射图像。

2.如权利要求1所述的3D漫游方法，其特征在于，所述步骤S2在3D漫游阶段实时地识别所述反射面。

3.如权利要求1所述的3D漫游方法，其特征在于，所述步骤S2中通过边缘检测或轮廓提取方法识别所述反射面。

4.如权利要求1所述的3D漫游方法，其特征在于，所述RGBD图像中包含具有标识物的反射面；所述步骤S2中通过所述标识物识别出所述反射面。

5.如权利要求1所述的3D漫游方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：提取所述反射面上的外轮廓节点，查找存在于所述外轮廓节点阈值范围内的三维点云作为反射面节点。

6.如权利要求1所述的3D漫游方法，其特征在于，由所述视点以及所述反射面节点确定反射光线，并根据镜面反射原理，由所述反射光线以及所述反射面节点的法向向量计算出入射光线，利用所述入射光线计算出所述目标空间节点。

7.如权利要求1所述的3D漫游方法，其特征在于，将所述视点相对于所述反射面对称移动到所述反射面的另一边形成虚拟视点，构成透视投影模型，通过透视投影矩阵计算出所述目标空间节点。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的3D漫游方法。

9.一种3D漫游系统，其特征在于，包括：

深度相机，用于采集目标空间的多幅RGBD图像；

处理器，用于：接收所述目标空间的多幅RGBD图像，建立所述目标空间的三维纹理模型；识别所述RGBD图像或所述三维纹理模型中的反射面；根据视点与所述反射面的相对位置关系，计算获得所述反射面的反射图像；

其中，根据视点与所述反射面的相对位置关系，计算获得所述反射面的反射图像的具体步骤包括：

实时跟踪3D漫游视点的位置，记录所述视点位置信息；

结合反射面节点的三维坐标信息，通过镜面反射原理或透视投影原理，计算目标空间内与反射面节点对应的目标空间节点；

将所述目标空间节点的纹理信息赋值给所述反射面节点形成反射面内的反射图像。