[发明专利]对由机器人选择和抓取物体的自动化过程的优化

说明书

本发明涉及一种用于按照可预设的优化标准对通过由多个机器人构成的布置中的机器人选择和抓取物体的自动化过程进行优化的方法，其中，潜在待抓取的物体关于其在空间中的位置及其到达的时间点不规律地出现，该方法具有以下步骤：测定潜在待通过机器人抓取的物体；在考虑优化标准的情况下借助机器学习算法为潜在待抓取的物体分别测定优先级标识以及与机器人中的一个的对应关系；以及依据对应关系和优先级标识进行选择和抓取。

技术领域

本发明涉及一种用于使用机器学习算法优化通过机器人选择和抓取物体的自动化过程的方法。

背景技术

制造设施或包装设施在各种各样的工业自动化领域中经常具有传送带，物体或者产品或者产品的部件未分类地或者不规律地处于其上。例如，特别是在初次及二次包装领域中、例如在食品和零食工业中、经常能找到中央传送带，其上有待包装的产品。在此，每传送面积上的产品数量和放置方式是变化的。对于包装流程，于是经常依次地使用一个或者多个工业机器人、即所谓的三角型拾取机器人(Delta Picker)或者弯臂机器人，以执行所谓的拾起和放置动作。这要理解为有目的地抓取物品并且将其放置在另一个位置上、例如包装箱中。为了测定产品在传送带上的所谓的拾取位置，使用传感器，例如摄影机系统。

基于传送带上的产品的变化的数量，经常会导致个别机器人的出现待机时间或者不生产的阶段。机器人按照先进先出原则行动，其中，只能借助在一维上检测的在传送带上的位置实现对待拾起的产品的优先级确定。即，在传送带的运转方向上关于物体在传送带上的位置对物体进行分析。产品在传送方向上在传送带上越远，优先级越高。处于机器人的工作范围内的、具有最高优先级的产品被拾起或被抓取。

发明内容

在这个背景下，本发明任务是，为机器人的运行和控制提供一种方法以及一种所属的计算机程序产品和一种生产机器，用于在考虑可预设的优化标准的情况下优化通过由多个机器人构成的布置中的机器人选择和抓取物体的自动化过程的方法。

本发明涉及一种用于根据可预设的优化标准优化通过由多个机器人构成的布置中的机器人选择和抓取物体的自动化过程的方法，其中，潜在待抓取的物体关于其在空间中的位置及其到达的时间点不规律地出现，所述方法具有以下步骤：

-测定潜在待通过机器人抓取的物体；

-在考虑到优化标准的情况下借助一种机器学习算法为潜在待抓取的物体分别测定优先级标识以及与机器人中的一个的对应关系；并且

-依据对应关系和优先级标识进行选择和抓取。

机器人在本发明中要理解为一种机器，其能够受控地或者受调节地自动化地执行运动流程。可替选的概念有操纵臂或者具有多个轴的自动移动设施。

由多个机器人构成的布置要理解为一种系统，其中多个机器人相互之间处于一种特定的关系中。例如，在空间上的接近的，或者设置有在设施内对不同机器人的整体控制，或者在这些机器人之间存在通信关系，使得这些机器人相互之间能够在分散的情况下协调一致。

待抓取的物体关于其在空间中的方位或位置或布置及其的时间点不规律地出现。这意味着，不预测并且尤其是无法预测这些物体在哪个时间点出现在机器人工作范围内的哪个位置上。

对通过机器人潜在可抓取的物体的测定例如以如下方式进行，即，在确定的时间点并且尤其是重复地在确定的时间点上，测定可由该设施的多个机器人抓取的物体。在一种变体方案中，为每个机器人单独地测定潜在可抓取的物体。