[发明专利]备份系统

权利要求书

1.一种备份系统，其特征在于，所述备份系统包括：

底层车辆控制器，用于接收控制面板发送的模式选择信号；

车辆控制单元，其第一端与所述底层车辆控制器的第一端相连接，其第二端分别与第一类型传感器和服务器相连接，用于获取第一类型传感器测量的感知信号、服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的模式选择信号，并对所述感知信号、所述出行任务信息和所述模式选择信号进行处理，根据处理结果，生成第一决策结果信息；并根据所述第一决策结果信息，生成第一转向控制信息和/或第一扭矩控制信息，最后对所述第一转向控制信息和所述第一扭矩控制信息进行处理；

备份控制单元，其第一端与所述底层车辆控制器的第二端相连接，其第二端分别与第一类型传感器和服务器相连接，用于获取第一类型传感器测量的感知信号、服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的模式选择信号，并对所述感知信号、所述出行任务信息和所述模式选择信号进行处理，根据处理结果，生成第二决策结果信息；并根据所述第二决策结果信息，生成第二转向控制信息和/或第二扭矩控制信息，最后对所述第二转向控制信息和所述第二扭矩控制信息进行处理；

所述底层车辆控制器还用于，接收所述车辆控制单元发送的处理后的所述第一转向控制信息和所述第一扭矩控制信息，并接收所述控制单元发送的处理后的所述第二转向控制信息和所述第二扭矩控制信息，计算处理后的所述第一转向控制信息和处理后的所述第二转向控制信息的第一差值，当所述第一差值大于预设的第一差值阈值时；和/或，计算处理后的所述第一扭矩控制信息和处理后的所述第二扭矩控制信息的第二差值，当所述第二差值大于预设的第二差值阈值时，生成第一紧急制动信号，并将所述第一紧急制动信号通过整车动力控制局域PCAN总线发送给制动系统，以使制动系统控制车辆紧急制动；

所述备份控制单元，其第二端与第二类型传感器相连接，用于获取第二类型传感器测量的第一信号，并对所述第一信号进行处理，根据处理结果，生成第二紧急制动信号，并将所述第二紧急制动信号发送给底层车辆控制器。

2.根据权利要求1所述的备份系统，其特征在于，所述底层车辆控制器还用于，接收所述备份控制单元发送的第二紧急制动信号，并将所述第二紧急制动信号通过整车PCAN总线发送给制动系统，以使制动系统控制车辆紧急制动。

3.根据权利要求1所述的备份系统，其特征在于，所述第一类型传感器包括激光雷达、组合导航系统和毫米波雷达。

4.根据权利要求1所述的备份系统，其特征在于，所述第二类型传感器包括视觉模块。

5.根据权利要求1所述的备份系统，其特征在于，所述车辆控制单元还用于获取第二类型传感器测量的第一信号，并存储所述第一信号。

6.根据权利要求1所述的备份系统，其特征在于，所述底层车辆控制器，与控制面板通过输入输出IO接口相连接，用于接收控制面板发送的模式选择信号，并将所述选择模式信号通过控制器局域网络CAN总线发送给车辆控制单元和备份控制单元；其中，所述模式选择信号包括半自动驾驶模式和全自动驾驶模式。

7.根据权利要求1所述的备份系统，其特征在于，所述备份控制单元还用于，接收视觉联合技术AVT相机获取的第一视频数据，并将所述第一视频数据转发给服务器，以使服务器根据所述第一视频数据对车辆进行监控。

8.根据权利要求1所述的备份系统，其特征在于，所述备份控制单元还用于，接收通用串行总线集线器USB HUB转发的第二视频数据，并将所述第二视频数据转发给服务器，服务器将第二视频数据发送给远程调配监控终端，远程车辆操控台架根据远程操控者依据第二视频数据对车辆进行的操控，生成远程控制指令，并将远程控制指令发送给远程调配监控终端，以使远程调配监控终端根据远程控制指令对车辆进行远程控制。