[发明专利]一种机器人末端工具快换强制锁紧装置

说明书

本发明涉及机械加工设备领域，特别涉及一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，包括有机械手、与机械手末端固定连接的安装盘、与安装盘锁紧连接的工具盘、锁紧机构和控制装置，所述安装盘与工具盘待接触的端部设置有强力磁吸组件，所述工具盘设置有用于检测安装盘的感应机构，所述锁紧机构包括有若干个设置在安装盘上的锁紧组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件，所述传感器组件设置在安装盘上，所有所述锁紧组件均与控制器电性连接，本发明的强力电磁铁和所有电磁阀配合将该工具盘同时锁紧，双重保护，避免意外脱落现象发生杜绝机器人末端工具快换的安全隐患。

技术领域

本发明涉及机械加工设备领域，特别涉及一种机器人末端工具快换强制锁紧装置。

背景技术

一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，机器人末端工具快换在汽车制造行业运用多年，但是在运用调试过程中，机器人末端工具快换一般采用气动锁紧方式，由于密封性精度的问题，经常有工具意外脱落现象发生，目前，市场上使用机器人末端工具快换的生产商大多使用的安全措施是使用气动电磁阀来实现锁紧，当机械手在工作的时候，活动性较大，气密性无法保证，存在着安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种机器人末端工具快换强制锁紧装置。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，包括有机械手、与机械手末端固定连接的安装盘、与安装盘锁紧连接的工具盘、锁紧机构和控制装置，所述安装盘与工具盘待接触的端部设置有强力磁吸组件，所述工具盘设置有用于检测安装盘的感应机构，所述锁紧机构包括有若干个设置在安装盘上的锁紧组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件，所述传感器组件设置在安装盘上，所有所述锁紧组件均与控制器电性连接。

进一步的，所述安装盘包括有圆形结构的连接盘和套在连接盘上外侧的连接筒，所述连接筒为圆柱体结构，所述连接筒通过若干个锁紧螺栓固定连接，所有所述锁紧螺栓设置在连接筒的一端外侧且沿着自身周向等角度差分布。

进一步的，所述强力磁吸组件设置在连接盘上，所述强力磁吸组件包括有强力电磁铁，所述强力电磁铁为矩形结构，所述工具盘上设置有用于容纳强力电磁铁的容纳槽，所述强力电磁铁通过接触器与控制器电性连接。

进一步的，所述工具盘设置有与连接筒滑动配合的柱头，所述容纳槽设置在柱头上，所有锁紧组件均设置在连接筒上，所有锁紧组件均包括有液压式的电磁阀，所有电磁阀均与控制器电性连接，连接筒绕自身周向设置有若干个用于一一容纳所有电磁阀的缺口，所有所述电磁阀的输出端均能够贯穿柱头与强力电磁铁抵触。

进一步的，所述传感器组件包括有若干个发射式的光电传感器，所有所述光电传感器的发射端均指向感应机构，所有光电传感器均与控制器电性连接。

进一步的，所述感应机构包括有若干接收器，所有所述接收器与所有光电传感器一一信号连接。

进一步的，所述连接筒上设置有电连接触点，所述工具盘上设置有与电连接触点电性连接的电连接片。

有益效果：

本发明的一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，当安装盘与工具盘接触的时候，电连接触点与电连接片接触，所有接收器通电接收到光电传感器发射光信号之后，分别传送一个信号给控制器，控制器通过接触器给强力电磁铁通电将工具盘吸住，同时控制器控制所有液压式的电磁阀将工具盘与安装盘锁紧，强力电磁铁和所有电磁阀配合将该工具盘同时锁紧，双重保护，避免意外脱落现象发生杜绝机器人末端工具快换的安全隐患。

附图说明