[发明专利]一种罐体自动装箱装置

说明书

本发明涉及一种罐体自动装箱装置。本发明所述的罐体自动装箱装置，包括：输送机构、限量转移机构、限位机构、搬运机械手以及控制器；所述输送机构包括输送带和设置在该输送带两侧的限位挡板；所述限量转移机构包括第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第一挡块、第二挡块以及限位架；所述限位机构包括支撑板、多个限位柱、升降组件以及同步转动机构；所述搬运机械手包括一多关节机械手以及一抓取手爪；该抓取手爪连接在所述多关节机械手的顶端。本发明的罐体自动装箱装置能够准确地完成定量输送，整个过程自动化完成。

技术领域

本发明涉及运输与加工方法，特别是涉及一种罐体自动装箱装置。

背景技术

汽车喷漆罐是一种圆柱体形的罐体，在喷漆罐的包装和装箱工艺中，就需要每次抓取固定数量的罐体到纸箱中。现有的抓取结构连接在传送带旁，在传送带上设置传感器用于感应罐体的数量，当读取到指定数量的罐体时，控制器就会控制传送带停止运动，然后抓取结构搬运罐体。现有的喷漆罐装箱装置虽然实现了自动化生产，但是这种装置在输送时，需要反复对运动中的传送带开开停停；而且输送的过程中，只是通过传感器的感应测数，数量统计往往不准确，到底传送过程中装箱罐体数量的不准确。反复启停传送带，对传送带的电机影响较大，而且现有的装置罐体装箱数量不够准确，使得装箱合格率不高。还有的罐体输送方式是通过先限量计数在整体推杆推送到纸箱内，这种方式往往会影响定位精度。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种罐体自动装箱装置，其具有自动限量完成罐体装箱的优点。

一种罐体自动装箱装置，包括输送机构、限量转移机构、限位机构、搬运机械手以及控制器；

所述输送机构包括输送带和设置在该输送带两侧的限位挡板；

所述限量转移机构包括第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第一挡块、第二挡块以及限位架，所述第一气缸设置在所述输送带的上游的侧边，所述第一挡块连接在所述第一气缸的活塞杆上，并作为起始端阻挡罐体前进；所述第二气缸设置在所述输送带的下游的侧边，所述第二挡块连接在所述第二气缸的活塞杆上，并作为终点端阻挡罐体的前进；所述第三气缸连接在所述输送带的输送下游并靠近所述其二气缸，所述第四气缸固定在所述第三气缸上，所述限位架形成有一容纳罐体的限位槽并固定在所述第四气缸上；所述第三气缸推动所述第四气缸横向运动进而推动所述限位槽横向运动；

所述限位机构包括支撑板、多个限位柱、升降组件以及同步转动机构，所述支撑板固定在所述输送带旁并位于所述限位架的行程范围内，多个所述限位柱贯穿所述支撑板，所述升降组件与所述限位柱连接并驱动所述限位柱升降，所述同步转动机构与所述限位柱连接并推动多个所述限位柱同步转动；多个所述限位柱呈多列地平行排布，任意相邻四个所述限位柱围城一方形的罐体限定空间；

所述搬运机械手包括一多关节机械手以及一抓取手爪；该抓取手爪连接在所述多关节机械手的顶端；

所述输送带、所述第一气缸、所述第二气缸、所述第三气缸、所述第四气缸、所述升降组件、所述同步转动机构、所述多关节机械手以及所述抓取手爪均与所述控制器电连接，并且控制器控制它们的运动。

进一步地，还包括一缓冲机构，该缓冲机构设置在所述搬运机械手旁的行程范围内；

所述缓冲机构包括支架、限位升降机构以及限位孔板，所述限位升降机构连接在所述支架上并驱动所述限位孔板的升降。罐体被整列码放在缓冲机构上，然后码放完成一层后再进行整体降落进纸箱，这样就更利于装箱的整齐。在缓冲降落的过程中，罐体始终处于竖直状态，限位孔板在限位升降机构的作用下对罐体有较好的限位输送作用。

进一步地，所述限位升降机构包括多个升降气缸以及升降固定架，所述升降气缸竖向固定在所述支架上，所述升降固定架连接在所述升降气缸上，所述限位孔板固定在所述升降固定架上，并由所述升降气缸推动所述升降固定架升降，进而带动所述限位孔板升降；所述升降气缸与所述控制器电连接。