[发明专利]一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人

说明书

本发明包括转运车本体、旋转台、升降机构和载料平台，载料平台的上端设置有物料推送机构和机械臂，机械臂的末端安装有防坠机械爪；防坠机械爪包括第一夹持连接臂、第二夹持连接臂和座体，座体的下端设置有第一U形支架，第一U形支架的内部设置有横板；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂之间相互交叉且铰接在横板中部；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂铰接在第二U形支架上，第二U形支架中部与座体中下端的第一液压缸的伸出端连接；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂的下端均设置有夹持块；夹持块的外侧设置有托臂机构。本发明安全性能强，可以实现铸造模具的抓取、转运及推送摆放，解决了现有铸造模具起吊与转运不方便的技术问题。

技术领域

本发明涉及一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人。

背景技术

铸造是将通过熔炼的金属液体浇注入铸型内，经冷却凝固获得所需形状和性能的零件的制作过程。

铸造模具完成浇筑后需要放置在货架上进行冷却，传统将铸造模具放置在货架上主要是利用行吊和机械爪来实现的；1、在行吊时，需要在铸造模具上增加吊挂，增加了制造工序和成本，使用时先将铸造模具勾住，然后将铸造模具调运在货架上，这种必须采用行吊的方式限制了铸造模具摆放的位置，其操作起来也不方便，同时也不够安全，容易磕碰对模具造成损伤。2、在采用机械爪时，对机械爪的爪力要求很高，由于铸造模具完成浇筑时内部结构相对柔软，机械爪抓取力过大会对模具造成损伤，而爪力不够时又容易产生坠落，容易引发安全事故。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，安全性能强，可以实现铸造模具的抓取、转运及推送摆放，解决了现有铸造模具起吊与转运不方便的技术问题。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括转运车本体，其上端设置有旋转台，旋转台的上端设置有升降机构，升降机构的上端设置有载料平台，载料平台的上端设置有物料推送机构和机械臂，机械臂的末端安装有防坠机械爪；所述的防坠机械爪包括第一夹持连接臂、第二夹持连接臂和座体，座体的下端设置有第一U形支架，第一U形支架的内部设置有横板；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂之间相互交叉，且交叉处铰接在横板的中部；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂的顶部分别与位于第一U形支架内部的第二U形支架铰接，第二U形支架的中部与座体中下端的第一液压缸的伸出端连接；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂的下端均设置有夹持块，且两个夹持块之间为相对设置；夹持块的外侧设置有托臂机构。

进一步的，托臂机构包括两个相对设置的托臂单元，所述的托臂单元包括水平板和倾斜板，水平板与夹持块固定连接；倾斜板在位于接近夹持块的一面设置有直线轨道，直线轨道上安装有滑动块，滑动块上连接支架，支架与水平板底部的第二液压缸的伸出端连接，支架的下端铰接托扣，托扣与滑动块之间连接压缩弹簧。

进一步的，左右两个倾斜板之间的夹角X为3～10°。

进一步的，夹持块包括凹弧段和夹持段，夹持段的夹持面上设置有防滑条形齿。

进一步的，凹弧段上设置有多个减重用通孔。

进一步的，托扣包括弧形力臂和设置在弧形力臂底部的托块，托块包括顶部的水平面、底部的圆弧面和倾斜面；弧形力臂上设置有弹簧连接座。

进一步的，机械臂包括基座和臂部，臂部设置有关节，臂部一端连接在基座上，另外一端与防坠机械爪连接；基座的内部设置有驱动其自由旋转或升降运动的驱动元件。

进一步的，所述升降机构为液压剪叉式升降平台。

进一步的，物料推送机构包括第三液压缸和连接在第三液压缸输出端的推板。

进一步的，载料平台的上端设置有直线导轨和挡板。