[发明专利]加工机械及工作方法及生产加工设备及生产加工流水线

说明书

本发明公开了一种加工机械，包括底座、机械臂、第一绳带固定结构、第二绳带固定结构、档条若干、机械夹；本发明同时公开了一种加工机械的工作方法，使用该加工机械的生产加工设备和自动化生产加工流水线；本发明的有益效果在于，该机械设备运动原理简单，采用一个机械臂就能完成绳带的打结工作，避免多个机械手互换配合导致成品率低；其次，该机械设备适用的范围广泛，而且能够完成小规模的海带打结工作；最后，该机械打结设备机械结构和逻辑控制简单，具有成本较低、维护保养方便等优点。

技术领域

本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种加工机械及工作方法和使用该加工机械的生产加工设备及自动化生产加工流水线。

背景技术

海带是非常常见的海产品，吃海带可以补碘，防治甲亢等疾病。现在菜市场上的海带加工成各种各样的形式，如：海带结、海带丝、海带片等，其中海带打结后出口国外是我国东北部沿海地区出口创汇的主要产品。

但是，现有的海带打结工作主要包括以下两种形式：1、人工打结，但是具有生产效率低、劳动强度大和卫生条件差等特点；2、海带打结机，目前，现有的海带打结机主要包括送料机构、缠绕机构、打结机构和切料机构等，常见的打结工作需要由多个机构配合完成，具有结构复杂、控制繁琐的问题。

目前，中国专利CN201310273559.7公开了一种全自动海带打结机，机械打结设备主要采用多个机械夹（相当机械手）配合完成打结，其步骤主要是：先用一个机械夹绕缠绕圆锥体一周，再由另一个机械夹接过线的末端，穿过中间圆圈完成打结。但是，存在以下几个缺点：首先，结构复杂维护成本和故障率都较高；其次，由于缠绕后要把绳带一端穿过中间圈，容易导致成结不紧了；最后，机构的运动复杂、结构复杂，不适用于小规模的海带打结工作。

发明内容

本发明的目的：提供一种加工机械及工作方法和使用该加工机械的生产加工设备及自动化生产加工流水线，通过一个带有机械夹的机械臂，对长度适中的被打结物，通过控制机械臂的运动轨迹和机械夹的开合加持配合，最终完成被打结物的打结工作。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种加工机械，其特征在于：包括底座、机械臂、第一绳带固定结构、第二绳带固定结构、档条、机械夹；所述的机械臂设置在所述的底座顶面中部；所述的第一绳带固定结构和第二绳带固定结构以所述的底座轴线为轴，分别设置机械臂左右两侧；所述档条位于第一绳带固定结构和第二绳带固定结构之间；所述的固定结构和档条均朝向所述的机械臂；所述的机械夹设置在所述的机械臂上；所述固定结构和档条都在机械臂运动范围内或边缘上。

上述的加工机械，其中，通过所述机械夹、第一绳带固定结构、第二绳带固定结构，通过控制所述机械夹运动，使得所述机械夹夹紧及松开，与所述第一绳带固定结构和第二绳带固定结构配合，完成打结物的打结。

上述的加工机械，其中，所述机械夹安装在所述机械手臂上，通过控制所述机械手臂运动，使所述机械夹完成打结动作。

上述的加工机械，其中，所述第一绳带固定结构和第二绳带固定结构为夹子或压紧条中的一种或多种；当所述的第一绳带固定结构或第二绳带固定结构为夹子时，需要舵机或电机驱动其夹紧或张开。

上述的加工机械，其中，在所述的第一绳带固定结构或第二绳带固定结构中部设置若干所述的挡条；当打结物硬度低，所述机械夹可以夹住打结物一端，通过绕所述档条运动，使打结物成环，以便完成后面打结操作；当打结物硬度较高时，所述档条可以去除。

上述的加工机械，其中，还包括电机部分；所述的电机包括机械臂电机和机械夹电机；所述机械臂电机设置在所述机械臂上，用于驱动机械臂运动；所述的机械夹电机设置在所述的机械夹上，用于控制所述机械夹夹紧和松开。

本发明同时公开了一种加工机械的工作方法，包括如下步骤：