[发明专利]一种电机驱动装置及驱动方法

权利要求书

1.一种电机驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：控制器和连接该控制器的占空比转换器、所述占空比转换器的输出连接三相全桥驱动电路；

其中，所述控制器包括控制模块和三角波电流触发模块；所述三角波电流触发模块设置有实际电机相电流的检测输入端口和电机运行工况选择开关；

所述控制模块输出的控制参数、实际电机运行的相电流信息、所述电机运行的工况对应的三角波信息输入到所述三角波电流触发模块；所述控制模块输出的控制参数包括：电机期望的控制力τ_m；

电机期望的控制力τ_m除以电机的扭矩常数，转化为电机期望的控制电流值I_d，该电流值I_d与实际检测的相电流I_a相减，得到ΔI，ΔI乘以虚拟电阻值，转换为U_d，通过比例运算U^*是三角波的峰值电压，是输出的MOS管触发的占空比；得到三角波电流触发模块的输出信息

所述三角波电流触发模块的输出信息作为所述占空比转换器的输入信息；

所述电机运行的工况对应的三角波信息包括峰值和频率，所述占空比转换器的输出为三相全桥驱动电路适用的PWM波。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述三角波电流触发模块具体用于：

根据所述控制参数和所述相电流信息，获取参考电压值；

将所述参考电压值与所述三角波信息进行比较，获取输出信息；

其中，所述输出信息为方形波，所述参考电压值大于等于三角波时，输出为开1，参考电压值小于三角波是，输出为关闭0。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，

所述电机为应用于机器人关节的驱动电机。

4.根据权利要求1至3任一所述的驱动装置，其特征在于，所述电机的驱动装置还包括：

并联在三相全桥驱动电路输出端和电机的驱动母线侧的超级电容组。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，

所述超级电容组包括超级电容和分压电阻。

6.根据权利要求1至3任一所述的驱动装置，其特征在于，所述电机为直流无刷电机。

7.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述电机为直流无刷电机。

8.一种基于上述权利要求1至7任一所述的电机驱动装置的电机驱动方法，其特征在于，包括：

接收控制器中控制模块输出的控制参数；

接收电机当前运行的相电流信息、所述电机运行的工况对应的三角波信息；

将所述控制参数和所述相电流信息运算，获得参考电压值；

将所述参考电压值与所述三角波信息进行比较，获得用于输入向占空比转换器的输出电压。