[发明专利]定位方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取摄像设备拍摄的图像和所述图像对应的激光点云；

基于所述图像和所述图像对应的激光点云，获取所述摄像设备在拍摄所述图像的时刻所处的位置；

基于所述摄像设备在拍摄所述图像的时刻所处的位置以及预测量的所述摄像设备与惯导设备的相对位置参数与相对姿态参数，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

从拍摄图像时采集的惯导设备的历史定位位置中，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置；

获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置相对于拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置的定位误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从拍摄图像时采集的惯导设备的历史定位位置中，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置包括：

从拍摄图像时采集的惯导设备的历史定位位置中，获取与拍摄所述图像的时刻相邻的两个时刻采集到的历史定位位置；

基于所述相邻的两个时刻采集到的历史定位位置，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻的两个时刻采集到的历史定位位置，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置包括：

基于拍摄所述图像的时刻、所述相邻的两个时刻及相邻的两个时刻采集到的历史定位位置，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取所述相邻两个时刻采集到的惯导设备的历史速度；

基于所述相邻的两个时刻采集到的历史定位位置，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置具体包括：

基于拍摄所述图像的时刻、所述相邻的两个时刻及相邻的两个时刻采集到的历史定位位置和历史速度，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置。

6.根据权利要求3-5中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置相对于拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置的定位误差包括：

获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置在所述相邻的两个时刻采集到的历史定位位置所在直线的投影点；

将拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置到所述投影点的距离确定为拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置相对于拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置的横向定位误差；

将拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置到所述投影点的距离确定为拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的历史定位位置相对于拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置的纵向定位误差。

7.根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于所述图像和所述图像对应的激光点云，获取所述摄像设备在拍摄所述图像的时刻所处的位置具体包括：

基于所述图像中的特征像素点及所述特征像素点在激光点云中对应的点，利用平面标定方法，获取所述摄像设备在拍摄所述图像的时刻所处的位置。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取摄像设备拍摄的图像和所述图像对应的激光点云；

定位数据获取模块，用于基于所述图像和所述图像对应的激光点云，获取所述摄像设备在拍摄所述图像的时刻所处的位置；

位置定位模块，用于基于所述摄像设备在拍摄所述图像的时刻所处的位置以及预测量的所述摄像设备与惯导设备的相对位置参数与相对姿态参数，获取拍摄所述图像的时刻所述惯导设备所处的定位位置。