[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质。其中方法包括：获取车辆所拍摄的图像，并提取图像中的特征以得到识别特征集合；确定车辆所在的模糊位置信息；根据模糊位置信息，从预先建立的特征地图中获取模糊位置所在区域的目标特征地图，其中，预先建立的特征地图中包含各道路上的所有图像特征和所有图像特征所在的经纬度坐标信息；以及根据识别特征集合和模糊位置所在区域的目标特征地图，得到车辆的目标位置。该方法可以大大降低定位硬件成本，更加有利于车辆在道路环境下的自动驾驶技术的推广。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

目前国内外企业竞相研发车辆的自动驾驶技术，车辆自动驾驶将是未来驾驶技术的必然趋势。而定位系统正是其中的关键技术，直接关系到整个自动驾驶技术的实现。现有的自定位方案，通常是使用高精度GNSS加高精度惯性导航的组合导航实现。

然而，由于现有的高精度GNSS加高精度惯性导航的组合导航方案存在着成本高昂、在隧道或高楼遮挡等没有卫星信号的场景无法定位的问题，这样极大地阻碍了自动驾驶技术的推广。

发明内容

本发明目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆定位方法。该方法可以大大降低定位硬件成本，更加有利于车辆在道路环境下的自动驾驶技术的推广。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆定位装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车辆定位方法，包括：获取车辆所拍摄的图像，并提取所述图像中的特征以得到识别特征集合；确定所述车辆所在的模糊位置信息；根据所述模糊位置信息，从预先建立的特征地图中获取模糊位置所在区域的目标特征地图，其中，所述预先建立的特征地图中包含各道路上的所有图像特征和所述所有图像特征所在的经纬度坐标信息；以及根据所述识别特征集合和所述模糊位置所在区域的目标特征地图，得到所述车辆的目标位置。

根据本发明实施例的车辆定位方法，可先通过该具有普通精确度的车载卫星定位系统对该车辆进行定位以得到模糊位置，这样，根据该模糊位置找到其附近的特征地图，并基于该特征地图，使用车辆上的摄像头进行实时的视觉识别，然后使用实时识别的特征与特征地图相匹配，实现车辆的自定位，得到该车辆的精准位置。由此，在整个车辆定位过程中，待定位车辆对辅助卫星定位的依赖性不强，由于特征之间有连续的位置关系，即使卫星信号短暂丢失，也不会影响车辆的定位，大大降低了定位硬件成本，更加有利于车辆在道路环境下的自动驾驶技术的推广。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆定位装置，包括：图像获取模块，用于获取车辆所拍摄的图像；特征提取模块，用于提取所述图像中的特征以得到识别特征集合；确定模块，用于确定所述车辆所在的模糊位置信息；特征地图获取模块，用于根据所述模糊位置信息，从预先建立的特征地图中获取模糊位置所在区域的目标特征地图，其中，所述预先建立的特征地图中包含各道路上的所有图像特征和所述所有图像特征所在的经纬度坐标信息；以及定位模块，用于根据所述识别特征集合和所述模糊位置所在区域的目标特征地图，得到所述车辆的目标位置。

根据本发明实施例的车辆定位装置，可先通过该具有普通精确度的车载卫星定位系统对该车辆进行定位以得到模糊位置，这样，根据该模糊位置找到其附近的特征地图，并基于该特征地图，使用车辆上的摄像头进行实时的视觉识别，然后使用实时识别的特征与特征地图相匹配，实现车辆的自定位，得到该车辆的精准位置。由此，在整个车辆定位过程中，待定位车辆对辅助卫星定位的依赖性不强，由于特征之间有连续的位置关系，即使卫星信号短暂丢失，也不会影响车辆的定位，大大降低了定位硬件成本，更加有利于车辆在道路环境下的自动驾驶技术的推广。