[发明专利]一种三值图像获取方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种三值图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取待识别对象的影像数据；

获取所述影像数据的第一差分图像数据；

通过对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行预设处理，得到三值化系数，其中，所述图像数据库包括所述待识别对象在预设时间段内获取的历史图像数据，所述三值化系数对应正向边界像素或负向边界像素的累计分布概率；

根据所述三值化系数与所述第一差分图像数据中的最大像素值的乘积，得到三值化阈值；

通过所述三值化阈值在所述差分图像数据上的应用，得到三值化图像。

2.根据权利要求1所述的三值图像获取方法，其特征在于，所述获取所述影像数据的第一差分图像数据的步骤，包括：

对所述影像数据进行灰度化处理，获取所述待识别对象的影像数据的灰度图；

通过索伯Sobel算法处理所述灰度图，获取所述影像数据的第一差分图像数据。

3.根据权利要求1所述的三值图像获取方法，其特征在于，所述通过对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行预设处理，得到三值化系数的步骤，包括：

对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行差分处理，获得第二差分图像数据；

通过对所述第二差分图像数据进行归一化，获取所述第二差分图像数据的差分值分布和差分值累计分布；

根据所述差分值分布和所述差分值累计分布获取第二差分图像数据中的分离噪声和信号的比率，确定为三值化系数。

4.根据权利要求1所述的三值图像获取方法，其特征在于，所述通过对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行预设处理，得到三值化系数的步骤，包括：

对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行灰度处理，得到所述图像数据的灰度图；

将所述灰度图进行三值化处理，得到包括所述待识别对象的像素数据的多个测试三值图像；

根据预设像素数与预设像素出现概率确定各所述测试三值图像中的像素数；

根据所述测试三值图像中的像素数获取所述像素数据的差分值累计分布概率；

根据所述差分值累计分布概率获取三值化系数。

5.根据权利要求1所述的三值图像获取方法，其特征在于，所述图像数据库包括所述待识别对象在预设时间段内获取的历史图像数据。

6.一种三值图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：

识别对象影像获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取待识别对象的影像数据；

差分图像数据获取模块，用于获取所述影像数据的第一差分图像数据；

三值化系数获取模块，用于通过对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行预设处理，得到三值化系数，其中，所述图像数据库包括所述待识别对象在预设时间段内获取的历史图像数据，所述三值化系数对应正向边界像素或负向边界像素的累计分布概率；

三值化阈值获取模块，用于根据所述三值化系数与所述第一差分图像数据中的最大像素值的乘积，得到三值化阈值；

三值图像获取模块，用于通过所述三值化阈值在所述差分图像数据上的应用，得到三值化图像。

7.根据权利要求6所述的三值图像获取装置，其特征在于，所述差分图像数据获取模块，包括：

灰度图获取子模块，用于对所述影像数据进行灰度化处理，获取所述待识别对象的影像数据的灰度图；

差分图像数据获取子模块，用于通过索伯Sobel算法处理所述灰度图，获取所述影像数据的第一差分图像数据。

8.根据权利要求6所述的三值图像获取装置，其特征在于，所述三值化系数获取模块，包括：

第二差分图像数据获取子模块，用于对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行差分处理，获得第二差分图像数据；

差分分布获取子模块，用于通过对所述第二差分图像数据进行归一化，获取所述第二差分图像数据的差分值分布和差分值累计分布；

三值化系数获取子模块，用于根据所述差分值分布和所述差分值累计分布获取第二差分图像数据中的分离噪声和信号的比率，确定为三值化系数。