[发明专利]一种卫星导航定位观测值定权方法及装置

权利要求书

1.一种卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)获取卫星观测量，根据观测量误差方程得到观测量残差矩阵，进一步根据观测量残差矩阵确定的观测量权比的经验值；

2)实时采集伪距和载波的观测量，得到单历元非差伪距噪声方差方程，求解所述单历元非差伪距噪声方差方程得到伪距噪声的方差；

3)利用所述观测量权比的经验值和所述伪距噪声的方差实时分类求解观测量权阵，所述观测量权阵表示为某一轨道类型观测量的权和该类观测量噪声方差的倒数的平方根的乘积。

2.根据权利要求1所述的卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，所述步骤1)包括以下子步骤：

(1)将卫星观测量按不同卫星轨道的伪距和载波相位观测量进行分类，确定观测量初始权矩阵；

(2)根据观测量初始权矩阵和观测量误差方程进行平差处理，将平差处理后的结果进行方差分量估计，得到各类观测量单位权方差估值，根据各类观测量单位权方差估值对观测量权矩阵进行定权；

(3)重复步骤(1)和步骤(2)对观测量权矩阵进行更新直到达到设定的更新截止条件；

(4)统计计算各类观测量中伪距和载波相位观测量的权比及不同卫星轨道的权阵比。

3.根据权利要求2所述的卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，所述更新截止条件为对各类观测量单位权方差估值进行迭代，直到每类观测量单位权方差估值相等。

4.根据权利要求2所述的卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，根据Helmert算法进行方差分量估计。

5.根据权利要求1所述的卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，所述步骤2)包括以下子步骤：

A、采集载波相位和伪距观测值的测量噪声，计算两者之间的测量噪声误差；

B、根据两者之间的测量噪声误差得到单历元非差伪距噪声的均值方程和方差方程，求解所述单历元非差伪距噪声方差方程得到伪距噪声的方差，并转化为单历元观测量的权值。

6.根据权利要求5所述的卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，测量噪声误差表示为：

其中，ε_p1表示测量噪声误差，P₁表示伪距观测值，f₁和f₂分别表示GNSS信号不同频点的载波频率，λ₁和λ₂分别表示GNSS信号不同频点的载波波长，N₁表示整周模糊度，和分别表示不同频点对应的载波相位观测值。

7.根据权利要求6所述的卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，所述单历元非差伪距噪声的均值和方差分别表示为：

其中，E(D)表示非差伪距噪声的均值，D(D)表示非差伪距噪声的方差，n表示历元的窗口大小，D为伪距和载波的观测量差值。

8.根据权利要求1所述的卫星导航定位观测值定权方法，其特征在于，所述观测量权比通过组网卫星变化或季节变化进行更新。

9.一种卫星导航定位观测值定权装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行时的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

1)获取卫星观测量，根据观测量误差方程得到观测量残差矩阵，进一步根据观测量残差矩阵确定的观测量权比的经验值；

2)实时采集伪距和载波的观测量，得到单历元非差伪距噪声方差方程，求解所述单历元非差伪距噪声方差方程得到伪距噪声的方差；

3)利用所述观测量权比的经验值和所述伪距噪声的方差实时分类求解观测量权阵，所述观测量权阵表示为某一轨道类型观测量的权和该类观测量噪声方差的倒数的平方根的乘积。