[发明专利]一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法

权利要求书

1.一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法，其特征在于：包括以下步骤，

N类工件在夹具上装夹定位，N≥1；

将N类工件分别独有的特征边附近区域预设为N处扫描区域，机器人开始工件种类识别；

在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

若是A类工件独有的特征边，判定装夹的零件是A类工件，机器调用A件程序进行自动焊接；若不是，则继续在预设的N处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

若是N类工件独有的特征边，判定装夹的零件是N工件，机器调用N件程序进行自动焊接；若不是，系统报错，提示工件装夹错误；

所述基于点激光进行特征边寻位的方法包括以下步骤：

S1、配置一点激光测距传感器，安装在焊枪的旁边，其照射方向与机器人本体末端法兰坐标系的一个方向大致平行；

S2、在工件特征边的附近获取一个点，确保点激光的照射方向大致垂直于工件检测平面，检测点激光测距传感器距离平面的距离；

S3、以该点为起始点，机器人沿垂直于特征边的方向为寻位方向移动，并按设定的间隔时间持续读取检测到的距离值，当相邻两次检测值的差值达到一定的阈值时，即代表有检测到特征边，符合某种工件的特征特性；

S4、若在上述检测的整个移动范围内，检测值无变位或变化值很小，代表此范围内无预设的特征边；

机器人再移到另一个预设的特征边附近获取一个点的距离值，重复S3中的运行程序，检测是否有特征边。

2.根据权利要求1所述的一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法，其特征在于：包括以下步骤，

(1)三类工件在夹具上装夹定位；

(2)将三类工件分别独有的特征边附近区域预设为3处扫描区域，机器人开始工件种类识别；

(3)在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

(4)若是A类工件独有的特征边，判定装夹的零件是A工件，机器调用A件程序进行自动焊接；若不是，则在预设的2处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

(5)若是B类工件独有的特征边，判定装夹的零件是B类工件，机器调用B件程序进行自动焊接；若不是，则在预设的3处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

(6)若是C类工件独有的特征边，判定装夹的零件是C类工件，机器调用N件程序进行自动焊接；若不是，系统报错，提示工件装夹错误。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法，其特征在于：每一所述工件可以进行多点扫描来重复判定。