[发明专利]一种水上救援机器人

权利要求书

1.一种水上救援机器人的控制方法，其特征在于：所述水上救援机器人包括救援机器人本体（1），所述救援机器人本体（1）包括悬浮警示机构（2）、下潜救援机构（3）和潜水仓（43），所述悬浮警示机构（2）包括环形悬浮气囊（4），第一固定杆（6）和第二固定杆（11），所述环形悬浮气囊（4）顶部的一端固定连接有气门嘴（42），环形悬浮气囊（4）的内部固定气泵（9），且所述气泵（9）的输入端通过导气管（10）与气门嘴（42）的出气孔连接，所述气泵与控制盒（68）信号连接，所述环形悬浮气囊（4）的顶部固定连接有环形悬浮固定板（5），所述环形悬浮固定板（5）顶部两端分别设有第一固定杆（6）和第二固定杆（11），所述第一固定杆（6）两端与第二固定杆（11）两端之间分别与第一收卷轴（12）和第二收卷轴（13）转动连接，所述第二固定杆（11）一侧分别设有第一电机（16）和第二电机（17），所述第一电机（16）和第二电机（17）均与控制盒（68）信号连接，第一电机（16）和第二电机（17）的输出端通过联轴器分别与第一收卷轴（12）和第二收卷轴（13）传动连接，所述第一收卷轴（12）的两端和第二收卷轴（13）的两端均固定套有收卷槽（14），且所述收卷槽（14）的内侧均缠绕有钢丝绳索（19），所述第一收卷轴（12）和第二收卷轴（13）均通过钢丝绳索（19）与下潜救援机构（3）固定连接，所述下潜救援机构（3）包括升降固定担架（20），所述升降固定担架（20）的两端均固定连接有连接板（21），且所述连接板（21）均与钢丝绳索（19）固定连接，所述升降固定担架（20）与连接板（21）相邻的一侧通过固定架（25）固定连接有氧气瓶（26），且所述氧气瓶（26）的输出端通过氧气输送管（30）与呼吸器（29）连接；所述升降固定担架（20）底侧固定连接潜水仓（43），所述潜水仓（43）内设有蓄电池（51），所述潜水仓（43）上部通过连接环（27）与矩形配重铁（28）连接，所述潜水仓（43）后侧设有推进电机（44），所述推进电机（44）转轴穿出潜水仓（43）转动连接推进叶轮（46），且所述推进电机（44）与蓄电池（51）电性连接，所述推进叶轮（46）外部设有防护滤网（47），所述潜水仓（43）前侧设有搜寻摄像头（53）和红外生命探测仪（54），所述控制盒（68）分别与推进电机（44）、搜寻摄像头（53）和红外生命探测仪（54）电连接；所述升降固定担架（20）相对氧气瓶（26）的一侧固定连接有两根固定绷带（22），所述固定绷带（22）远离升降固定担架（20）的一侧固定连接有插板连接件（23），所述插板连接件（23）远离固定绷带（22）的一端均固定连接有固定插板（31），且所述升降固定担架（20）靠近氧气瓶（26）的一侧固定连接有两个插板固定机构（24），所述插板固定机构（24）由插板固定盒（32）和锁盒（33）组成，所述插板固定盒（32）的中部设有插板限位槽（38），且所述插板限位槽（38）的底部固定连接有回力弹簧（39），且所述回力弹簧（39）的顶部固定连接有回力顶板（40），且所述回力顶板（40）的外侧与插板限位槽（38）的内壁滑动连接，且所述锁盒（33）的一侧插有固定锁杆（34），所述固定锁杆（34）从锁盒（33）中部穿过且延伸至插板限位槽（38）内，且所述固定锁杆（34）的中部固定连接有限位板（37），且所述固定锁杆（34）的外侧位于限位板（37）与锁盒（33）内壁之间套有互锁弹簧（36）；所述第一固定杆（6）和第二固定杆（11）中部之间固定连接有太阳能发电装置（55），所述太阳能发电装置（55）包括梯形波浪状的光吸收层（57），所述光吸收层（57）与防水箱（61）内侧固定连接，光吸收层（57）背侧固定连接有温差发电片（58），且所述温差发电片（58）背侧固定连接散热箱（59），所述散热箱（59）左侧设有入水口（65）穿出防水箱（61），散热箱（59）右侧设有出水口（66）穿出防水箱（61），所述入水口（65）固定连接有微型抽水泵（67），且所述散热箱（59）下侧与基板（60）上侧固定连接，所述基板（60）下侧固定连接有固定盒（62），所述固定盒（62）内部固定连接有逆变器（63）和蓄电池控制器（64），所述逆变器（63）分别与温差发电片（58）、蓄电池控制器（64）电性信号连接，所述蓄电池控制器（64）与蓄电池（51）电性连接且蓄电池控制器（64）与控制盒（68）信号连接；

所述控制方法包括以下步骤：

（1）通过船只将水上救援机器人移动到事故地点，工作人员发送指令后，控制盒打开所述气泵的电源，通过气门嘴对环形悬浮气囊内部进行充气，使所述环形悬浮气囊的内部充满气体且悬浮在水面，打开LED警示灯的电源开关，使所述LED警示灯对周围发出警示；

（2）控制盒开启第一电机和第二电机，通过所述第一电机和第二电机分别带动第一收卷轴和第二收卷轴旋转，所述第一收卷轴和第二收卷轴通过转动收卷槽将钢丝绳索向下输送，在重力作用下，升降固定担架向下沉降；

（3）通过控制盒开启推进电机，移动本装置，开启搜寻摄像头和红外生命探测仪，摄像头和红外生命探测仪对事故地点进行精准搜寻并且将各自收集的信息发送给控制盒，控制盒将信息处理后发送给搜救人员，搜救人员根据红外生命探测仪探测信息，快速发现生还者位置，通过搜寻摄像头使水面救援人员更加了解水下情况；

（4）在救援人员在水底发现求救人员后，先将呼吸器送入被救人员的口中，并且打开所述氧气瓶的阀门，使氧气经所述氧气输送管送入被救人员的口中，然后将被救人员放在所述升降固定担架顶部，并且将所述固定绷带绕在被救人员外侧，并且将所述固定插板插入插板固定盒内的插板限位槽内，在所述互锁弹簧的作用下，使所述固定锁杆插入插板固定孔内，以此将被救人员固定；

（5）控制盒控制所述第一电机和第二电机反向运动，通过所述收卷槽将钢丝绳索向上拉动，以此将快速将所述升降固定担架向上升起，使被救人员快速浮出水面并得到相应治疗。