[发明专利]一种无人安保系统，方法及扫地机器人

说明书

本发明提供了一种无人安保系统，方法及扫地机器人，包括视频输入单元、图像处理单元、移动目标检测单元、移动目标分类单元、人物特征提取单元、人物特征匹配单元、报警单元；本发明的安保方法采用上述系统，本发明的扫地机器人采用了上述系统与方法。本发明基于扫地机器人固有的巡逻功能和路径规划功能，视频输入功能，利用软件系统开发了扫地机器人的外围应用，其具有可移植性，用户无需单独购买安保机器人，以低成本为家庭提供了安保系统，避免了资源浪费。

技术领域

本发明涉及智能扫地机器人领域，具体涉及一种无人安保系统，方法及扫地机器人。

背景技术

当室内无人时容易发生入室盗窃等刑事案件，给住户造成较大的经济损失，甚至有可能会因为住户临时返回家中、住户与案犯意外相遇而给住户人身安全造成损失。申请号为201720993039.7的中国专利，公开了一种具有安保功能的家居机器人，包括机身、底盘、第一支撑板、第二支撑板、转向电机、螺纹杆、转轴、主动齿轮、U形架、转向轮、驱动装置、电动机、转盘、摄像头、红外线传感器、照明灯、菲涅尔透镜、电话联网报警器、控制板、无线通信模块、GPS定位模块、PLC控制器、环形凸起、环形槽和接收终端，机身的底部安装有底盘，底盘的顶部固定有第一支撑板、第二支撑板和转向电机，第一支撑板和第二支撑板之间设置有螺纹杆，其实现对家居安全的无人监护与看守，能够按预设路径对家居空间进行巡逻监控，远程家庭成员能够通过接收终端随时看到巡逻画面，一旦有人闯入，该家居机器人会自动报警，保证了家庭的安全。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，现有扫地机器人仅仅具有打扫清洁的功能，其功能单一，智能化程度低，使用乐趣少，而机器人使用环境又多为家庭环境，故一种基于扫地机器人的家庭安保系统丞代开发。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种无人安保系统，方法及扫地机器人。本发明基于扫地机器人固有的巡逻功能和路径规划功能，视频输入功能，利用软件系统开发了扫地机器人的外围应用，其具有可移植性，用户无需单独购买安保机器人，以低成本为家庭提供了安保系统，避免了资源浪费。

为实现所述技术目的，本发明的技术方案是：一种无人安保系统，包括视频输入单元、图像处理单元、移动目标检测单元、移动目标分类单元、人物特征提取单元、人物特征匹配单元、报警单元；

所述视频输入单元用于获取机器人所在的环境视频，所述图像处理单元用于对所述视频输入单元输入的视频按帧进行RGB数据处理；

所述移动目标检测单元用于根据RGB数据处理后的视频，逐帧进行RGB信息对比，判断移动目标；所述移动目标分类单元，用于对移动目标进行分类，区别人和宠物；所述人物特征提取单元和用于人物特征匹配单元分别用于人物特征提取和匹配，实现人物识别，判断陌生人入侵；所述报警单元用于在人物特征匹配单元匹配失败后进行报警。

进一步，所述移动目标分类单元采用神经网络模型，其包括：输入层、标准卷积层、可分离卷积包、平均降纬层、完全连接层、输出层；所述输入层对所述图像处理模块进行RGB数据处理后的视频按帧读取；所述输出层用于输出视频中的宠物模型和家具模型、以及识别结果的置信度。

进一步，还包括定时单元、移动巡逻单元；

移动巡逻单元，用于移动机器人，在室内环境进行巡逻模式；

定时单元用于根据人工设定，在特定时间段内，定时开启巡逻模式。

优选的，还包括声音检测单元，用于通过声音传感器检测室内动静，通过所述移动巡逻单元，使得机器人进行巡逻模式。

一种无人安保方法，利用了上述无人安保系统，包括以下步骤：