[发明专利]自动驾驶装置

说明书

本发明涉及自动驾驶装置。自动驾驶装置具备：自动驾驶解除部，在基于第一行驶计划的自动驾驶控制的执行过程中，当由车辆的乘员输入了超控操作的情况下，解除该自动驾驶控制；行驶计划设定部，在由乘员输入了超控操作后，设定与第一行驶计划不同的第二行驶计划；自动驾驶恢复判定部，在由乘员输入了超控操作后，判定是否以基于第二行驶计划的自动驾驶控制来恢复自动驾驶控制；以及车辆控制部，在通过自动驾驶解除部解除了自动驾驶控制后且通过自动驾驶恢复判定部判定为恢复自动驾驶控制时，自动地开始基于第二行驶计划的自动驾驶控制。

技术领域

本发明的一个方式涉及自动驾驶装置。

背景技术

以往，作为与自动驾驶装置有关的技术文献，公知有日本特开2015－168369号公报。在日本特开2015－168369号公报中示出了如下的技术：当驾驶员在自动驾驶控制过程中进行了介入操作(超控操作：override operation)后，在驾驶员的手从方向盘离开的情况下恢复成自动驾驶控制。

近年来，开发了如下的自动驾驶装置：在满足了自动驾驶开始条件的情况下，使车辆自动地开始自动驾驶控制。针对这样的自动驾驶装置，在上述那样的现有技术中，关于向自动驾驶控制的恢复还存在改善的余地，具有在超控操作后违背乘员的意愿而恢复自动驾驶控制的可能性。

发明内容

本发明的一个方式的目的在于，在满足了自动驾驶开始条件的情况下自动地开始车辆的自动驾驶控制的自动驾驶装置中，在超控操作后按照乘员的意愿使自动驾驶控制恢复。

本发明的一个方式涉及在满足了自动驾驶开始条件的情况下使车辆的自动驾驶控制自动地开始的自动驾驶装置，其中，具备：自动驾驶解除部，在基于第一行驶计划的自动驾驶控制的执行过程中，当由车辆的乘员输入了用于使车辆的驾驶转为手动驾驶的超控操作的情况下，解除该自动驾驶控制；行驶计划设定部，在由乘员输入了超控操作后，基于刚刚进行了该输入之后的车辆的周边状况和车辆的状态，设定与第一行驶计划不同的第二行驶计划；自动驾驶恢复判定部，在由乘员输入了超控操作后，基于该超控操作涉及的操作参数、第一行驶计划以及第二行驶计划，判定是否以基于第二行驶计划的自动驾驶控制来恢复自动驾驶控制；以及车辆控制部，在通过自动驾驶解除部解除了自动驾驶控制后且通过自动驾驶恢复判定部判定为恢复自动驾驶控制时，自动地开始基于第二行驶计划的自动驾驶控制。

发现为通过基于超控操作涉及的操作参数、在超控操作的输入时执行了的自动驾驶控制所依据的第一行驶计划、以及在超控操作后设定的第二行驶计划，能够判断基于第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复是否按照乘员的意愿。例如，当在操作参数大的情况下，能够推断为乘员不倾向于第一行驶计划时，能够判断为若第一行驶计划和第二行驶计划的差小，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复不符合意愿，另一方面，若第一行驶计划和第二行驶计划的差大，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复符合意愿。在本发明的一个方式中，能够利用这样的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。即，在满足了自动驾驶开始条件的情况下使车辆的自动驾驶控制自动地开始的自动驾驶装置中，能够在超控操作后按照乘员的意愿恢复自动驾驶控制。

在本发明的一个方式中，自动驾驶恢复判定部可以在操作参数大于设定值的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差大于设定距离时，判定为能够恢复自动驾驶控制。根据该结构，能够具体地利用上述的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。

在本发明的一个方式中，自动驾驶恢复判定部也可以在操作参数为设定值以下的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差为设定距离以下时，判定为能够恢复自动驾驶控制。例如，当在操作参数小的情况下，能够推断为乘员倾向于第一行驶计划时，能够判断为若第一行驶计划和第二行驶计划的差小，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复符合意愿，另一方面，若第一行驶计划和第二行驶计划的差大，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复不符合意愿。根据本发明的一个方式的结构，能够具体地利用这样的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。