[发明专利]自动取样机器人、包含其的棒材自动取样设备及取样方法

权利要求书

1.一种自动取样机器人（1），其特征在于：包括机械手臂（101），割炬（102），抓手（103），安装底座（104），视觉系统（105），所述割炬（102）和所述抓手（103）与所述机械手臂（101）的腕部相连，所述视觉系统（105）设置于安装底座（104）上。

2.一种包含权利要求1的自动取样机器人（1）的棒材自动取样设备，其包括冷床（2），其特征在于：还包括桁架（3）、移动轨道（4），所述桁架（3）设置在所述冷床（2）的一侧，所述桁架（3）位于冷床（2）上方的一端设置成悬挑结构，并设有斜撑，所述移动轨道（4）设置于桁架（3）上，所述自动取样机器人（1）设置于移动轨道（4）上。

3.根据权利要求2所述的一种棒材自动取样设备，其特征在于：还包括冷却水槽（5）、定长切断设备（6）、分析检测设备（7）、样品收集设备（8）、电控系统（9），所述桁架（3）上还设有一个工作平台（301），所述冷却水槽（5）、定长切断设备（6）、分析检测设备（7）、样品收集设备（8）和电控系统（9）设置于所述工作平台（301）上。

4.根据权利要求3所述的一种棒材自动取样设备，其特征在于：所述的电控系统（9）包括电控柜、PLC控制器、电机、电机控制器。

5.一种棒材自动取样方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1:自动取样机器人（1）移至冷床（1）上方的样品采集区域的，将棒材切割成样品初样；

S2:自动取样机器人（1）将样品初样移至冷却水槽（5）中进行冷却；

S3:自动取样机器人（1）将已冷却的样品初样移至定长切断设备（6），定长切断设备（6）将已冷却的样品初样切割成样品终样；

S4:自动取样机器人（1）将样品终样移至分析检测设备（7），分析检测设备（7）对样品终样的尺寸进行分析检测；

S5:自动取样机器人（1）将尺寸符合要求的样品终样移至品收集设备（8），样品收集设备（8）对尺寸符合要求的样品终样进行集中收集。

6.根据权利要求5所述的一种棒材自动取样方法，其特征在于：将棒材切割成样品初样之前，所述抓手103将已冷却的螺纹钢抓起并经过机械手臂101多次转动，再由机器视觉系统105最终确定商标位置。

7.根据权利要求5所述的一种棒材自动取样方法，其特征在于：所述样品初样的设定值比所述样品终样的设置值长0.15m-0.25m。