[发明专利]一种目标入侵检测方法及装置

权利要求书

1.一种目标入侵检测方法，其特征在于，所述方法包括：

标定警戒区域在图像坐标系中的图像区域；

根据预先标定的单应性矩阵，将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域；所述单应性矩阵用于将所述图像坐标系中的像素坐标转换为所述雷达坐标系的距离坐标；

在将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域之后，还包括：

根据雷达目标在所述雷达坐标系中的第二投影目标点的距离坐标，确定所述第二投影目标点处于所述投影区域时，生成警报信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单应性矩阵通过以下步骤进行标定：

获取至少一组标定参数，每一组所述标定参数包括第一参照物在雷达坐标系中的N个距离坐标和所述第一参照物在图像坐标系中的N个像素坐标，所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间和空间上满足预设匹配条件，所述N为不小于4的自然数，所述N个距离坐标对应的坐标点在所述雷达坐标系中不共线，所述N个像素坐标对应的坐标点在所述图像坐标系中不共线；

基于所述至少一组标定参数和待求解的系数矩阵，求解出一个用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一组标定参数和待求解的系数矩阵，求解出一个用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵的步骤，包括：

针对所述至少一组标定参数中的每一组标定参数，根据以下公式求解出系数矩阵；

其中，（x，y）为所述图像坐标系中的像素坐标，（x'，y'）为所述雷达坐标系中的距离坐标，为待求解的所述系数矩阵；

在所求解出的至少一个系数矩阵中，选取一个系数矩阵作为用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间和空间上满足预设匹配条件，包括：

所述第一参照物的所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间上同步；或者，

所述第一参照物的所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间上不完全同步，但所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在标定参考物的运动轨迹、速度和运动方向上匹配；其中，所述标定参考物为所述第一参照物。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域之后，还包括：

获取第二参照物在所述图像坐标系中的第一图像目标点和所述第二参照物在所述雷达坐标系中的第一投影目标点；

当确定所述第一图像目标点处于所述图像区域时，判断所述第一投影目标点是否处于所述投影区域；

若否，则重新执行所述获取至少一组标定参数，基于所述至少一组标定参数和待求解的系数矩阵，求解出一个用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先标定的单应性矩阵，将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域的步骤，包括：

将所述图像区域的指定顶点在所述图像坐标系中的像素坐标与预先标定的单应性矩阵进行设定运算，得到所述指定顶点在所述雷达坐标系中的距离坐标；

根据所述指定顶点在所述雷达坐标系中的距离坐标，确定所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域。