[发明专利]一种胶囊内窥镜及其自主移动转向控制系统

说明书

本发明公开了一种胶囊内窥镜及其自主移动转向控制系统，该胶囊内窥镜包括胶囊本体，在胶囊本体内或胶囊本体外设置有与胶囊本体同步移动的胶囊驱动装置，胶囊驱动装置包括多个驱动方向不同的子驱动部，部分子驱动部的驱动力或其延伸线的方向经过胶囊内窥镜的质心，胶囊驱动装置驱动胶囊可向多个方向自主移动和/或转向。本发明的胶囊驱动装置包括多个驱动方向不同的子驱动部，通过子驱动部的运行改变胶囊的运动方向，使胶囊实现多个方向自主移动和转向，方便操作者进行病理观察。

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，特别涉及一种能够任意方向自主移动和转向的胶囊内窥镜及其自主移动转向控制系统。

背景技术

可控胶囊内窥镜系统是由胶囊控制设备、可按胶囊式内窥镜和图像记录仪组成，胶囊式内窥镜一般由光学前盖、磁铁、后壳、天线、射频模块、电池、信号处理模块和图像采集模块组成。图像工作站软件安装在控制器上，图像记录仪通过USB线与控制器连接，图像工作站软件就可以访问图像记录仪，读取和下载存储的图片信息，显示在控制器的显示屏上。

目前，在控制胶囊移动方面，一般可控胶囊中有一颗小磁铁，外部的控制设备有一块大磁铁。例如公开号为CN105615817B，名称为“一种医疗用胶囊内镜磁控导航装置”的中国专利中披露的那样，胶囊让受检者可以躺在检查床上面，由操作者手动操作控制设备，通过磁效应控制胶囊的运动和方向。由于这种控制胶囊的方式是通过磁效应进行控制，除了胶囊内部的小磁铁外，外部控制设备同样需要一个大磁铁，通过大磁铁对胶囊内部小磁铁的磁效应进行控制。个别姿态控制器是一个大磁铁，需要靠近人体转动以控制胶囊的姿态及运动。姿态控制器体积大，有一定重量。通常情况，受检者需要穿戴背心式接收设备，该设备较重，而且由于存在多个天线单元安装在背心上，表面不平整，吞服胶囊后需要，躺在床上，人会觉得不舒服。而且检查者需要使用姿态控制器靠近受检者身体来回移动，有时还会贴着或顶住身体，让受检者很有压迫感，体验感较差。

还有另外的胶囊控制技术，例如一种自驱动胶囊(CN201227267)，通过在胶囊外设置驱动旋壳和至少一个凸起的旋壳齿，通过旋壳齿旋转，实现胶囊的前进或后退。这种技术方案虽然能够实现胶囊的位置移动，但是需要在胶囊外部设置附加结构，增加附加结构势必会对人体特别是细窄的小肠区域造成不适影响，有可能会划伤人体；另外，以上技术方案中胶囊的移动方向比较单一，只能向前或者向后，不能实现任意方向的调整和检测方向的调整。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种胶囊内窥镜及其自主移动转向控制系统。

为了实现本发明的上述目的，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种胶囊内窥镜，其包括胶囊本体，在所述胶囊本体内或胶囊本体外设置有与所述胶囊本体同步移动的胶囊驱动装置，所述胶囊驱动装置包括多个驱动方向不同的子驱动部，部分子驱动部的驱动力或其延伸线的方向经过胶囊内窥镜的质心，所述胶囊驱动装置驱动胶囊可向多个方向自主移动和/或转向。

本发明的胶囊驱动装置包括多个驱动方向不同的子驱动部，通过子驱动部的运行改变胶囊的运动方向，使胶囊能够调整自身的位置和方向，实现多个方向自主移动和转向，方便操作者进行病理观察。

在本发明的一种优选实施方式中，所述胶囊驱动装置包括气体喷射装置，所述气体喷射装置包括开口于胶囊本体或胶囊本体外且开口方向不同的多个喷射口，所述多个喷射口与气体保存仓可通断的连接。通过气体喷射装置在相应的方向喷射不溶于水且对人体无害的气体，调整胶囊自身的位置和方向，实现胶囊在多个方向自主移动和转向，方便操作者进行病理观察。

在本发明的另一种优选实施方式中，所述气体保存仓内存储有压缩气体，所述气体保存仓为一体结构或分隔为多个子保存仓，每一个喷射口与一体的气体保存仓相连或至少与一个子保存仓相连。采用压缩气体，提高了使用次数；气体保存仓为一体结构或分隔为多个子保存仓，提高了结构设计的灵活性。