[发明专利]电机的运动轨迹的规划方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请提供电机的运动轨迹的规划方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取用于运动轨迹规划的运动参数；根据运动参数判断是否能够采用三段式规划方式进行运动轨迹的规划；若是，则根据运动参数，采用三段式规划方式进行运动轨迹规划，得到第一轨迹数组，否则，则根据运动参数，采用两段式规划方式进行运动轨迹规划，得到第二轨迹数组。在对电机的运动轨迹规划过程中通过判断开发人员输入的参数，自动判断使用两段式或者三段式规划方式进行运动轨迹规划，降低对设计人员的要求，简化调试过程。

技术领域

本申请实施例涉及机械自动化领域，尤其涉及一种电机的运动轨迹的规划方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

伺服驱动器(servo drives)又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。

轮廓位置模式是伺服驱动器中一种基本的工作模式，其中S型曲线的轮廓位置有对机械冲击少，机械结构定位振动小与加速度连续等特点，是伺服驱动器中必备的重要功能之一。当前市场中大多伺服驱动器产品中的轮廓位置模式采用7段式或者3段式的规划曲线实现运动轨迹的规划，用户使用时需要对目标位置S_tag，最大速度V_max，最大加速度Acc_max，最大减速度DAcc_max，最大加加速度Jerk_max，最大减加速度DJerk_max进行设定，采样时间ts。

如果参数设定特别是S_tag设定不满足7段式或者3段式曲线规划时，驱动器会返回参数设置的错误，而拒绝执行运动指令，这样对编程人员的理论计算水平要求较高，调试的过程也繁琐。

发明内容

本申请实施例提供一种电机的运动轨迹的规划方法、装置、设备以及存储介质，用于解决上述方案中参数设定特别是S_tag设定不满足7段式或者3段式曲线规划时，驱动器会返回参数设置的错误，而拒绝执行运动指令，这样对编程人员的理论计算水平要求较高，调试的过程也繁琐的问题。

本申请第一方面提供一种电机的运动轨迹的规划方法，包括：

获取用于运动轨迹规划的运动参数；

根据所述运动参数判断是否能够采用三段式规划方式进行运动轨迹的规划；

若所述运动参数能够采用三段式规划方式，则根据所述运动参数，采用所述三段式规划方式进行运动轨迹规划，得到第一轨迹数组。

可选的，所述方法还包括：

若所述运动参数不能采用三段式规划方式，则根据所述运动参数，采用两段式规划方式进行运动轨迹规划，得到第二轨迹数组。

可选的，所述方法还包括：

获取用户选择的运动轨迹规划的约束方式：所述约束方式包括加速度约束或者加加速度约束。

可选的，若所述约束方式为加速度约束，则所述运动参数包括：目标位置、最大速度、最大加速度和最大减速度；

若所述约束方式为加加速度约束，则所述运动参数包括：目标位置、最大速度、最大加加速度和最大减加速度。

在一种具体实现方式中，若所述约束方式为加速度约束，则所述根据所述运动参数判断是否能够采用三段式规划方式进行运动轨迹的规划，包括：

根据目标位置S_tag，最大速度V_max，最大加速度Acc_max以及最大减速度DAcc_max，采用公式(1)计算得到t₂；其中，