[发明专利]无人飞行器的控制方法及装置、系统、无人飞行器

说明书

本发明公开了一种无人飞行器的控制方法及装置、系统、无人飞行器。其中，该方法包括：获取遥控装置在指定三维空间内当前的第一位置信息和无人飞行器当前的第二位置信息；获取遥控装置的指向信息，其中，指向信息用于指示遥控装置发出射频信号的方向；依据第一位置信息、第二位置信息和指向信息确定无人飞行器在指定三维空间内的目标移动位置；以及控制无人飞行器向目标移动位置移动。本发明解决了相关技术中对无人飞行器进行控制时，操控体验不直接且操控难度高的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，具体而言，涉及一种无人飞行器的控制方法及装置、系统、无人飞行器。

背景技术

在使用常规遥控装置对无人飞行器进行控制时，常以无人飞行器的机体坐标系为基准做升降、前后、左右、旋转等的运动控制。其中机体坐标系是指固定在飞行器上的遵循右手法则的三维正交直角坐标系，其原点位于飞行器的中心，OX轴位于飞行器参考平面内平行于机身轴线并指向飞行器前方，OY轴垂直于飞行器参考面并指向飞行器右方，OZ轴在参考面内的垂直于XOY平面，指向航空器下方。

但是，利用机体坐标系对无人飞行器进行控制时，对于操控者的操控体验不直接，且操控难度高。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法及装置、系统、无人飞行器，以至少解决相关技术中对无人飞行器进行控制时，操控体验不直接且操控难度高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人飞行器的控制方法，包括：获取遥控装置在指定三维空间内当前的第一位置信息和无人飞行器当前的第二位置信息；获取遥控装置的指向信息，其中，指向信息用于指示遥控装置发出射频信号的方向；依据第一位置信息、第二位置信息和指向信息确定无人飞行器在指定三维空间内的目标移动位置；以及控制无人飞行器向目标移动位置移动。

可选地，获取遥控装置的指向信息包括：以第一位置信息为基准，确定遥控装置的北向角度以及遥控装置与地平线的夹角；依据北向角度和遥控装置与地平线的夹角确定指向信息。

可选地，依据第一位置信息、第二位置信息和指向信息确定无人飞行器在指定三维空间内的目标移动位置，包括：依据第一位置信息、第二位置信息确定无人飞行器与遥控装置的相对距离信息；依据相对距离信息和指向信息确定无人飞行器与遥控装置的相对位置；依据相对位置和第一位置信息确定目标移动位置。

可选地，依据第一位置信息、第二位置信息和指向信息确定无人飞行器在指定三维空间内的目标移动位置包括：确定无人飞行器的控制模式，其中，控制模式包括以下至少之一：定高模式、定点模式和球面模式，其中，球面模式为满足以下条件的模式：控制无人飞行器在指定三维空间以第一位置信息为圆心，以预定距离作为半径构成的球面区域上运动；依据第一位置信息和第二位置信息中的至少之一以及指向信息确定在控制模式下无人飞行器和遥控装置的相对位置；依据第一位置信息和在控制模式下的相对位置确定目标移动位置。

可选地，在控制模式为定高模式的情况下，依据指向信息和第二位置信息确定在控制模式下无人飞行器和遥控装置的相对位置，包括：依据第二位置信息确定无人飞行器在定高模式下的对地高度；依据对地高度和指向信息确定无人飞行器与遥控装置的相对位置；依据第一位置信息和在控制模式下的相对位置确定目标移动位置，包括：以对地高度作为等高面所使用的高度，确定无人飞行器所在的等高面；依据相对位置和第一位置信息确定指向信息所指示方向与等高面的第一交点，并将第一交点所在位置作为目标移动位置。

可选地，第一交点所在位置通过以下方式确定：P1＝P+P’，其中，P’＝(sin(β)H/tan(α),cos(β)H/tan(α),H),P1表示第一交点所在位置，P表示遥控装置的第一位置信息所对应位置，P’表示无人飞行器与无人飞行器的相对位置，α表示遥控装置与地平线的夹角，β表示遥控装置的指向信息中的北向角度，H表示无人飞行器与遥控装置的相对高度。