[发明专利]三维点云道路数据融合方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了三维点云道路数据融合方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取针对同一道路至少两次采集到的三维点云道路数据；选取其中的一条三维点云道路数据作为基准数据；针对未作为基准数据的每条三维点云道路数据，分别进行以下处理：对该三维点云道路数据进行切割；基于基准数据，分别确定出切割得到的各数据块对应的变形矩阵；将各数据块分别与对应的变形矩阵相乘，得到新的三维点云道路数据。应用本发明所述方案，能够减少工作量等。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术，特别涉及三维点云道路数据融合方法、装置及存储介质。

【背景技术】

现有的高精地图是由一条条的三维点云道路组成的。同一条道路不同时间会采集多遍，如正向反向采集两遍等。如果只采集一遍，那么只能扫描到电杆或标牌等三维地物的一个面，比如正面，如果反向再采集一遍就能扫描到另外一个面，从而将三维道路全貌反映出来。

对于针对同一道路多次采集到的三维点云数据，如果只进行简单叠加，那么会导致路面有重影，同一个地物变成多个等问题，从而给后续作业如地物提取带来很多困难。

为此，现有技术中提出，可对多次采集到的三维点云道路数据进行融合处理，但目前的融合方式主要为手动融合或半自动融合，需要耗费很大的工作量。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了三维点云道路数据融合方法、装置及存储介质，能够减少工作量。

具体技术方案如下：

一种三维点云道路数据融合方法，包括：

获取针对同一道路至少两次采集到的三维点云道路数据；

选取其中的一条三维点云道路数据作为基准数据；

针对未作为基准数据的每条三维点云道路数据，分别进行以下处理：

对所述三维点云道路数据进行切割；

基于所述基准数据，分别确定出切割得到的各数据块对应的变形矩阵；

将各数据块分别与对应的变形矩阵相乘，得到新的三维点云道路数据。

根据本发明一优选实施例，所述选取其中的一条三维点云道路数据作为基准数据之前，进一步包括：

对采集到的三维点云道路数据进行降噪处理。

根据本发明一优选实施例，所述对所述三维点云道路数据进行切割包括：

按照预定长度，沿道路方向对所述三维点云道路数据进行切割，得到长度为所述预定长度的数据块。

根据本发明一优选实施例，所述分别确定出切割得到的各数据块对应的变形矩阵包括：

将切割得到的各数据块分别与所述基准数据中的对应数据块进行点云匹配，从切割得到的各数据块中筛选出匹配效果符合要求的关键数据块；

获取所述关键数据块的变形矩阵；

根据所述关键数据块的变形矩阵确定出非关键数据块的变形矩阵。

根据本发明一优选实施例，所述将切割得到的各数据块分别与所述基准数据中的对应数据块进行点云匹配包括：

针对切割得到的每个数据块，分别根据所述数据块的全球定位系统GPS位置信息，从所述基准数据中提取出所述数据块的对应数据块，将所述数据块与所述对应数据块进行点云匹配。

根据本发明一优选实施例，所述从切割得到的各数据块中筛选出匹配效果符合要求的关键数据块包括：