[发明专利]清洁刷头自动更换方法及智能扫地机

说明书

公开了一种清洁刷头自动更换方法及智能扫地机。该方法可以包括：获取清洁刷头在空转时的基础转速；根据基础转速与地面材质的摩擦系数，获得每种地面材质对应的清洁刷头的初始转速；获取清洁刷头在工作中的实时转速，根据实时转速与初始转速，计算清洁刷头的转速指数；设定指数阈值，当转速指数小于指数阈值时，更换清洁刷头。本发明通过配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过计算转速指数，实现清洁刷头自动更换。

技术领域

本发明涉及智能机器人及智能设备控制方法领域，更具体地，涉及一种清洁刷头自动更换方法及智能扫地机。

背景技术

智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。但是现有的扫地机清洁刷头为单一样式，单一样式的清洁刷头无法适应多种地面，使扫地机的清洁效果不佳。

因此有必要研发一种能够更换刷头、清洁效果更佳的清洁刷头自动更换方法及智能扫地机。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提出了一种清洁刷头自动更换方法及智能扫地机，该智能扫地机配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过计算转速指数，实现清洁刷头自动更换。

根据本发明的一方面，提出了一种清洁刷头自动更换方法。所述方法可以包括：获取清洁刷头在空转时的基础转速；根据所述基础转速与地面材质的摩擦系数，获得每种地面材质对应的清洁刷头的初始转速；获取所述清洁刷头在工作中的实时转速，根据所述实时转速与所述初始转速，计算所述清洁刷头的转速指数；设定指数阈值，当所述转速指数小于所述指数阈值时，更换所述清洁刷头。

优选地，所述地面材质包括：理石地面、地毯地面与地板地面。

优选地，所述初始转速为：

ω_i＝μ_iω₀ (1)

其中，ω_i为第i种地面材质的初始转速，μ_i为第i种地面材质的摩擦系数，ω₀为基础转速，i＝a、b、c，a表示理石地面，b表示地毯地面，c表示地板地面。

优选地，所述转速指数为：

其中，F(ω)为转速指数，ω为实时转速，A_i为第i种地面材质的加权系数。

根据本发明的另一方面，提出了一种智能扫地机，该智能扫地机包括：机器人本体，机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置；

转换部，所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆，所述圆盘设置在所述机器人本体底部，所述圆盘上设置有多个通孔，所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体，另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板；

清洁部，所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机，所述驱动电机设置在所述升降板上，所述连接杆一端连接于所述清洁刷头，另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机；

刷头存储仓，所述刷头存储仓设置在所述机器人本体的侧壁上，用于存储所述清洁刷头；

控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动装置、所述伸缩杆及所述驱动电机；

转换控制单元，根据清洁刷头的转速指数，控制清洁头的更换。