[发明专利]基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机

说明书

公开了一种基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机。该方法可以包括：设定第一周期，获取地面数据；设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将地面数据二值化，获得二值化地图；设定密度阈值，当二值化地图中的黑点密度大于密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；获取在第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略。本发明通过配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过二值化地图，确定地面洁净度，实现自动清洁。

技术领域

本发明涉及智能机器人及智能设备控制方法领域，更具体地，涉及一种基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机。

背景技术

智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。但是现有的扫地机清洁刷头为单一样式，单一样式的清洁刷头无法适应多种地面，使扫地机的清洁效果不佳，同时现有的扫地机清扫方式单一，对不同地面及使用频率不同的地面清理方式相同，往往会导致频繁使用的地面清理效果不佳。

因此有必要研发一种能够更换刷头、清洁效果更佳的基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提出了一种基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机，其能够通过配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过二值化地图，确定地面洁净度，实现自动清洁。

根据本发明的一方面，提出了一种基于二值法的扫地机自动清洁方法。所述方法可以包括：设定第一周期，获取地面数据；

设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将所述地面数据二值化，获得二值化地图；

设定密度阈值，当所述二值化地图中的黑点密度大于所述密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；

获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略。

优选地，获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略包括：

设定重复清洁阈值，获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，计算清洁系数；

根据所述清洁系数，获取自动清洁策略。

优选地，所述清洁系数为：

其中，F为清洁系数，n为在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，n₀为重复清洁阈值。

优选地，在所述清洁系数为1的区域，扫地机进行重复清洁。

优选地，在所述清洁系数为2的区域，扫地机向地面喷射清洁剂进行清洁。

根据本发明的另一方面，提出了一种智能扫地机，该智能扫地机包括：

机器人本体，机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置；

转换部，所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆，所述圆盘设置在所述机器人本体底部，所述圆盘上设置有多个通孔，所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体，另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板；

清洁部，所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机，所述驱动电机设置在所述升降板上，所述连接杆一端连接于所述清洁刷头，另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机；