[发明专利]时间同步方法、装置及系统

权利要求书

1.一种时间同步方法，其特征在于，所述方法由控制器执行，所述控制器与至少一个同步传感器相连，所述方法包括：

向所述同步传感器发送非实时秒脉冲，并记录发送所述非实时秒脉冲对应的发送时间戳；其中，两个相邻的发送时间戳的时间差值为非定值；

按照预设延迟时长，在发送所述非实时秒脉冲之后向所述同步传感器发送时间信息，以使所述同步传感器基于所述时间信息校准所述同步传感器的本地时间；其中，所述时间信息包括所述发送时间戳；

所述非实时秒脉冲即相邻的两个脉冲之间的时间间隔并不固定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送时间戳的精度为亚毫秒级。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述同步传感器发送的原始时间戳和同步传感器信息；其中，所述原始时间戳为所述同步传感器的启动感测时刻；所述同步传感器信息包括所述同步传感器的感测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述控制器的计算处理时刻生成计算时间戳；

确定所述计算时间戳和所述原始时间戳的第一差异值；

根据所述第一差异值校准所述同步传感器信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制器与至少一个非同步传感器相连，所述方法还包括：

接收所述非同步传感器发送的非同步传感器信息，并记录所述非同步传感器信息对应的到达时间戳；其中，非同步传感器信息包括非同步传感器的感测结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述控制器的计算处理时刻生成计算时间戳；

确定所述计算时间戳和所述到达时间戳的第二差异值；

根据所述第二差异值校准所述非同步传感器信息。

7.一种时间同步方法，其特征在于，所述方法由同步传感器执行，所述同步传感器与控制器相连，所述方法包括：

接收所述控制器发送的非实时秒脉冲，并采用所述同步传感器的本地时间记录所述非实时秒脉冲对应的到达时间戳；

接收所述控制器发送的时间信息；其中，所述时间信息包括所述非实时秒脉冲的发送时间戳；

根据所述到达时间戳和所述发送时间戳，校准所述同步传感器的本地时间；

所述非实时秒脉冲即相邻的两个脉冲之间的时间间隔并不固定。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述到达时间戳和所述发送时间戳，校准所述同步传感器的本地时间的步骤，包括：

比对所述到达时间戳和所述发送时间戳，确定所述同步传感器的本地时间与所述控制器的时间偏差；

根据所述时间偏差，校准所述同步传感器的本地时间。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录启动感测时刻对应的原始时间戳；

通过感测工作生成同步传感器信息；所述同步传感器信息包括所述同步传感器的感测结果；

将所述原始时间戳和所述同步传感器信息发送给所述控制器，以使所述控制器基于所述原始时间戳和所述控制器的计算时间戳校准所述同步传感器信息；其中，所述计算时间戳是所述控制器基于计算处理时刻生成的。

10.一种时间同步装置，其特征在于，所述装置设置于控制器侧，所述控制器与至少一个同步传感器相连，所述装置包括：

脉冲发送模块，用于向所述同步传感器发送非实时秒脉冲，并记录发送所述非实时秒脉冲对应的发送时间戳；其中，两个相邻的发送时间戳的时间差值为非定值；

信息发送模块，用于按照预设延迟时长，在发送所述非实时秒脉冲之后向所述同步传感器发送时间信息，以使所述同步传感器基于所述时间信息校准所述同步传感器的本地时间；其中，所述时间信息包括所述发送时间戳；

所述非实时秒脉冲即相邻的两个脉冲之间的时间间隔并不固定。