[发明专利]用于获取口内数字化印模的系统和方法

权利要求书

1.一种获取牙列点云数据的方法，包括以下步骤：

S1000，根据预存点云数据和第一扫描数据获得第一点云数据；其中，所述预存点云数据为引导标志的点云数据；所述第一扫描数据为扫描牙列和引导标志所获得的点云数据；所述第一点云数据包括牙列和引导标志的多个点云数据，其中牙列和引导标志的每个点云数据对应于牙列和引导标志的一个局部；

S1100，根据第一点云数据和第二扫描数据获得第二点云数据，所述第二点云数据为牙列点云数据；其中，所述第二扫描数据为扫描没有引导标志的牙列所获得的点云数据；所述第二点云数据包括牙列的多个点云数据，其中牙列的每个点云数据对应于牙列的一个局部。

2.根据权利要求1的获取牙列点云数据的方法，步骤S1000中获得牙列和引导标志的每个点云数据包括：

S1010，获得牙列和引导标志的局部点云数据，提取第一特征关键点，所述第一特征关键点为牙列和引导标志的局部点云数据的特征关键点；以及

根据预存点云数据的特征关键点和第一特征关键点，获得局部点云数据和预存点云数据的初始坐标变换关系；

S1020，根据初始坐标变换关系，对局部点云数据进行坐标变换，完成局部点云数据的初始配准；

S1030，计算初始配准后的局部点云数据到预存点云的精确变换关系；

S1040，根据精确坐标变换关系，对初始配准后的局部点云数据进行坐标变换，完成局部点云数据的配准，得到对应于所述局部的牙列和引导标志的点云数据。

3.根据权利要求2的获取牙列点云数据的方法，其特征在于：

所述预存点云数据的特征关键点为ISS关键点；

所述第一特征关键点为ISS关键点。

4.根据权利要求2的获取牙列点云数据的方法，步骤S1010中获得局部点云数据和预存点云数据的初始坐标变换关系进一步包括：

S1012，获得第一SHOT特征描述子，所述第一SHOT特征描述子是与第一ISS关键点相应的SHOT特征描述子；

S1014，在所述预存点云数据的ISS关键点和第一ISS关键点中，基于第一SHOT特征描述子和预存点云数据的SHOT特征描述子，获得基于SHOT特征描述子的最佳匹配，形成预存点云数据和牙列和引导标志的局部点云数据的匹配点对；所述预存点云数据的SHOT特征描述子根据所述预存点云数据的ISS关键点计算获得；

S1016，根据匹配点对，利用RANSAC算法计算出牙列和引导标志的局部点云数据到预存点云数据的初始变换关系。

5.根据权利要求2的获取牙列点云数据的方法，其特征在于：所述初始配准后的局部点云数据到预存点云的精确变换关系根据ICP算法计算获得。

6.根据权利要求1的获取牙列点云数据的方法，其中步骤S1100中获得牙列的每个点云数据，进一步包括：

S1110，获得牙列的局部点云数据，提取第二特征关键点，第二特征关键点为牙列局部点云数据的特征关键点；

S1120，根据第一点云数据的特征关键点和第二特征关键点，获得牙列局部点云数据和第一点云数据的初始坐标变换关系，对牙列局部点云数据进行坐标变换，完成牙列局部点云数据的初始配准；

S1130，计算初始配准后的牙列局部点云数据到第一点云数据的精确变换关系；

S1140，根据精确坐标变换关系，对初始配准后的牙列局部点云数据进行坐标变换，完成牙列局部点云数据的配准，得到对应于所述局部的牙列的点云数据。

7.根据权利要求6的获取牙列点云数据的方法，其特征在于：

所述第一点云数据的特征关键点为ISS关键点；

所述第二特征关键点为ISS关键点。