[发明专利]一种激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

一个激光器：用于发射激光光束；

一个探测器：用于接收反射回来的所述激光光束；

一组收发结构：用于接收沿着预设方向射出的所述激光光束、并将所述激光光束传递给所述探测器，所述收发结构与所述激光器同轴设置，所述收发结构包括一垂直视场调节单元，所述垂直视场调节单元通过驱动信号的控制进行摆动，以偏折所述激光光束，所述垂直视场调节单元使得所述激光光束在垂直视场范围内呈非均匀分布、和调节所述激光光束扫描的垂直视场范围；

通过调节所述垂直视场调节单元的摆动频率，以使所述激光光束在垂直视场范围内呈非均匀分布，

所述激光光束在垂直视场范围内呈非均匀分布包括：在特定的出射方向上，所述垂直视场调节单元增加所述激光光束的分布密度，具体为：当将所述激光光束扫描至靠近垂直视场的中心部分时、所述垂直视场调节单元的摆动频率增大；当将所述激光光束扫描至远离垂直视场的中心部分时、所述垂直视场调节单元的摆动频率减小；

调节所述激光光束扫描的垂直视场范围包括：当预设的垂直视场范围增大，提高所述垂直视场调节单元的摆动幅度；当预设的垂直视场范围减小，降低所述垂直视场调节单元的摆动幅度。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述垂直视场调节单元通过摆动偏折所述激光光束，所述垂直视场调节单元的摆动通过驱动信号驱动，在时域上对所述驱动信号编码，经过编码的所述驱动信号驱动的所述垂直视场调节单元的摆动具有时序。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，具有时序的所述垂直视场调节单元的摆动，在时序上具有非均匀摆动频率和摆动幅度。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述垂直视场调节单元通过摆动偏折所述激光光束，所述激光器根据感测到的所述垂直视场调节单元的摆动调节激光脉冲输出能量：

当所述激光器感测到所述垂直视场调节单元的摆动偏折所述激光光束靠近垂直视场的中心部分时，所述激光器的激光脉冲输出能量增加；

当所述激光器感测到所述垂直视场调节单元的摆动偏折所述激光光束远离垂直视场的中心部分时，所述激光器的激光脉冲输出能量减少。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述垂直视场调节单元通过摆动偏折所述激光光束，所述激光器根据感测到的所述垂直视场调节单元的摆动调节激光脉冲输出频率：

当所述激光器感测到所述垂直视场调节单元的摆动偏折所述激光光束靠近垂直视场的中心部分时，所述激光器的激光脉冲输出频率增加；

当所述激光器感测到所述垂直视场调节单元的摆动偏折所述激光光束远离垂直视场的中心部分时，所述激光器的激光脉冲输出频率减少。

6.根据权利要求1-5任一所述的激光雷达，其特征在于，所述收发结构还包括一反射镜，所述反射镜包括反射镜本体和一通孔，所述通孔与所述激光器同轴设置，所述反射镜设置在所述收发结构靠近所述激光器的一端，所述垂直视场调节单元设置在所述收发结构远离所述激光器的一端；

或者，所述收发结构还包括一偏振分光片和一四分之一波片，所述偏振分光片设置在所述收发结构靠近所述激光器的一端，所述垂直视场调节单元设置在所述收发结构远离所述激光器的一端，所述四分之一波片设置在所述偏振分光片和所述垂直视场调节单元之间。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述垂直视场调节单元采用一维振镜或二维振镜；

所述探测器采用雪崩光电二极管。