[发明专利]一种目标检测系统

说明书

本发明提供了一种目标检测系统，包括第一检测子系统和第二检测子系统，所述第一检测子系统包括图像获取模块、预处理模块、第一目标检测模块，所述图像获取模块用于获取检测图像，所述预处理模块用于对检测图像进行滤波处理，所述第一目标检测模块用于对检测图像的目标进行检测，所述第二检测子系统包括参数确定模块、滤除模块和第二目标检测模块，所述参数确定模块用于确定图像的特征参数，所述滤除模块用于根据图像的特征参数滤除不合格的检测图像，所述第二目标检测模块用于根据滤除不合格检测图像后的检测图像对目标进行检测。本发明的有益效果：克服了以往目标检测过程中使用可能破坏背景模型的图像进行目标检测，提升了目标检测的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及目标检测技术领域，具体涉及一种目标检测系统。

背景技术

目前世界各国都在积极发展服务机器人，日本在“技术战略路线图2009”中指出在服务领域，日本主要发展与高龄老人进行情感交流的机器人技术系统和与人共存的自动搬运机器人技术系统等；韩国政府在2004年提出“IT839”计划及其“无所不在的机器人伙伴”项目，目的是通过机器人技术与通信技术的结合，研发出能够随时随地提供各种服务的机器人。中国《国家中长期科学和技术发展规划纲要(2006-2020年)》明确指出将服务机器人作为未来优先发展的战略高技术。

目标检测作为服务机器人的关键技术，对服务机器人的发展起着重要的推动作用。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种目标检测系统。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种目标检测系统，包括第一检测子系统和第二检测子系统，所述第一检测子系统包括图像获取模块、预处理模块、第一目标检测模块，所述图像获取模块用于获取检测图像，所述预处理模块用于对检测图像进行滤波处理，所述第一目标检测模块用于对检测图像的目标进行检测，所述第二检测子系统包括参数确定模块、滤除模块和第二目标检测模块，所述参数确定模块用于确定图像的特征参数，所述滤除模块用于根据图像的特征参数滤除不合格的检测图像，所述第二目标检测模块用于根据滤除不合格检测图像后的检测图像对目标进行检测。

本发明的有益效果为：通过对图像进行筛选，克服了以往目标检测过程中使用可能破坏背景模型的图像进行目标检测，提升了目标检测的鲁棒性。

可选的，所述参数确定模块包括第一处理模块、第二处理模块、第三处理模块和第四处理模块，所述第一处理模块用于确定图像的第一特征参数，所述第二处理模块用于确定图像的第二特征参数，所述第三处理模块用于确定图像的第三特征参数，所述第四处理模块用于确定图像的第四特征参数。

可选的，所述第一处理模块用于确定图像的第一特征参数，具体为：

将图像在HSB空间表示，用P(0)表示背景图像，P(t)表示t时刻的图像，P(t-1)表示t-1时刻的图像；

采用下式确定图像第一特征参数：

式中，E₁(t，0)、E₁(t，t-1)表示图像的第一特征参数，M表示图像的宽，N表示图像的高，I表示色调的最大值，H_i(t)表示P(t)中色调值为i的像素的个数，H_i(0)表示P(0)中色调值为i的像素的个数，H_i(t-1)表示P(t-1)中色调值为i的像素的个数；所述第一特征参数越大，表示两幅图像色调变化越大。

可选的，所述第二处理模块用于确定图像的第二特征参数，具体为：