[发明专利]多功能机器手

权利要求书

1.多功能机器手，包括基座，活动连接于所述基座底部的手指，以及设于所述基座上的用于驱使所述手指活动的驱动组件，其特征在于，所述基座上设有用于适配待抓物件的外轮廓且配合所述手指定位所述待抓物件的形状自适应组件，所述形状自适应组件的一端伸入于所述手指围绕形成的容置区域内。

2.如权利要求1所述的多功能机器手，其特征在于，所述多功能机器手包括至少三所述手指，至少三所述手指沿所述基座的底部周向等间隔设置。

3.如权利要求1或2所述的多功能机器手，其特征在于，所述手指包括分别受驱于所述驱动组件的第一指节和第二指节，所述第一指节的一端与所述基座铰接，所述第一指节的另一端与所述第二指节铰接。

4.如权利要求3所述的多功能机器手，其特征在于，所述形状自适应组件包括可伸缩穿设于所述基座上的多个顶杆，以及容置于所述基座内且与所述多个顶杆一一对应的多个弹性件，所述顶杆包括伸出于所述基座且伸入于所述容置区域内的伸出端，以及与所述弹性件套接的连接端。

5.如权利要求4所述的多功能机器手，其特征在于，所述多功能机器手还包括设于所述基座上的抽真空组件，所述顶杆的内部开设有与所述抽真空组件连通的第一气体通道，所述顶杆的所述伸出端开设有与所述第一气体通道连通的用于吸附所述待抓物件的第一吸气口。

6.如权利要求5所述的多功能机器手，其特征在于，所述基座的内部开设有第一容置腔，以及间隔设于所述第一容置腔的底侧且与所述抽真空组件连通的第二容置腔，所述第二容置腔内填充有受压可固结的颗粒群；所述弹性件容置于所述第一容置腔内且与所述第一容置腔的顶壁抵顶，所述顶杆的所述连接端穿过所述第二容置腔后伸入所述第一容置腔内与所述弹性件套接。

7.如权利要求3所述的多功能机器手，其特征在于，所述形状自适应组件包括凸设于所述基座底侧的软胶块。

8.如权利要求7所述的多功能机器手，其特征在于，所述多功能机器手还包括设于所述基座上的抽真空组件，所述软胶块的内部开设有与所述抽真空组件连通的多个第二气体通道，所述软胶块的底面开设有分别与多个所述第二气体通道连通的用于吸附所述待抓物件的多个第二吸气口。

9.如权利要求3所述的多功能机器手，其特征在于，所述形状自适应组件包括凸设于所述基座底侧的气囊。

10.如权利要求5或8所述的多功能机器手，其特征在于，所述第二指节上设有与所述抽真空组件连通的第二吸盘。