[发明专利]万向滚珠结构及球形机器人

权利要求书

1.一种万向滚珠结构，其特征在于，包括滚珠、至少三个转轴组件及收容本体，所述收容本体上设有一开孔，所述滚珠位于所述开孔内并部分穿出所述收容本体，所述转轴组件收容于所述收容本体内，且至少三个所述转轴组件围成多边形并向开孔方向抵靠所述滚珠，所述转轴组件支撑所述滚珠并实现所述滚珠各个方向的转动。

2.如权利要求1所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述转轴组件包括转轴、轴承及两个固定套筒，所述转轴转动装于所述收容本体内，所述轴承包括内环及套于所述内环外并相对所述内环转动的外环，所述内环与所述转轴径向固定，所述外环面与所述滚珠外周面相抵持；两个所述固定套筒套于所述转轴上并位于所述轴承两侧以限制所述轴承沿所述转轴轴向的移动。

3.如权利要求2所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述轴承位于所述转轴的中间位置，所述转轴组件组成的多边形的中心的投影与所述滚珠球心重合。

4.如权利要求2或3所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述转轴组件为三个，三个所述转轴组件形成等边三角形，形成的所述等边三角形的中心的投影与所述滚珠的球心重合。

5.如权利要求1所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述转轴组件包括转轴及轴承，所述转轴转动装于所述收容本体内，所述转轴上设有限位槽，所述轴承位于所述限位槽内以限制所述轴承沿所述转轴轴向的运动，所述轴承外表面与所述滚珠外周面相抵持。

6.如权利要求1所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述收容本体包括第一本体及第二本体，所述第二本体盖于所述第一本体上并形成收容腔，所述转轴组件收容于所述收容腔内，所述开孔设于所述第一本体上。

7.如权利要求6所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述万向滚珠结构还包括一固定件及至少一个弹性件，所述固定件设于所述收容本体上背向所述开孔一侧，并通过所述至少一个弹性件与所述收容本体进行弹性连接。

8.如权利要求7所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述固定件包括一凹槽，所述第二本体位于所述凹槽内，所述弹性件为弹簧，所述弹簧一端固定于所述凹槽底壁上，另一端固定于所述第二本体上，以实现所述收容本体与所述固定件的弹性连接。

9.如权利要求1所述的万向滚珠结构，其特征在于，所述滚珠及所述收容本体为聚四氟乙烯或尼龙材料。

10.一种球形机器人，其特征在于，包括球壳、头部及如权利要求1-9任一项所述的万向滚珠结构，所述头部包括底壳，所述底壳与所述球壳相对，所述万向滚珠结构固定于所述底壳上，且所述滚珠与所述球壳相接触。